公开(公告)号：CN116989821A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202310671725.2

申请日：2023-06-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  辛傲 ,  赵玉新 ,  李倩 ,  李帅阳 ,  方时铮 ,  王志伟

IPC: G01C25/00

Abstract: 一种基于截断总体最小二乘的多普勒计程仪标定方法、系统、计算机及存储介质，涉及组合导航技术领域。解决多普勒计程仪标定过程中严重病态的量测方程对标定结果产生极大影响的问题。所述方法包括：采用SINS/GPS组合导航模式对所述运载体进行导航滤波，并计算所述运载体在载体坐标系下的速度；建立DVL测速模型并进行逆向映射，获取运载体在载体坐标系的速度与DVL测速模型在载体坐标系的速度的残差的表达式；建立线性方程，并根据所述线程方程和速度量测量值构建扩展矩阵；根据截断总体最小二乘方法对扩展矩阵进行奇异值分解；计算待标定参数矩阵的估计值和速度量测噪声的估计值，完成多普勒计程仪的标定。本发明应用于自主水下航行器水下定位导航领域。

公开(公告)号：CN116793384A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202310553806.2

申请日：2023-05-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李帅阳 ,  赵玉新 ,  奔粤阳 ,  李倩 ,  辛傲 ,  李恒 ,  龚胜 ,  方时铮 ,  邓子豪 ,  李紫璇

IPC: G01C25/00 ,  G06F30/20

Abstract: 一种基于剪枝最小二乘的多普勒计程仪标定方法及装置，涉及组合导航技术领域，解决的技术问题为“如何提供一种在复杂环境下实现准确标定的多普勒计程仪标定方法”，方法包括：构建标定数据集；从所述标定数据集中随机选取多个数据点，作为当前第一子数据集；对当前第一子数据集中的各个数据点进行基于最小二乘估计的标定参数计算，迭代第一子数据集直至第一子数据集的第一方差和不大于对应的第一阈值；迭代第一子数据集及第二阈值直至所述第三子数据集的最小第三方差和大于所述第二阈值；将上述步骤重复执行预设次数，选择其中最小的第二阈值所对应的最小二乘估计标定参数；该方法利用剪枝最小二乘估计的高崩溃点特性，获得更准确的标定结果。

公开(公告)号：CN116793346A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202310553805.8

申请日：2023-05-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李帅阳 ,  赵玉新 ,  奔粤阳 ,  李倩 ,  李恒 ,  龚胜 ,  方时铮 ,  邓子豪 ,  辛傲 ,  王志伟

IPC: G01C21/16 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  G01C21/20

Abstract: 一种基于改进最小二乘的捷联惯性导航多普勒计程仪标定方法、计算机设备及介质，属于组合导航技术领域，解决了传统的最小二乘DVL标定方法缺乏对病态问题的处理，难以获得准确的标定参数的问题，包括：运载体经过对准后进入组合导航模式，经组合导航滤波后进行解算得到更精确的速度；将SINS和GPS组合导航系统解算得到的速度与DVL的速度进行改进最小二乘估计，实现对病态的DVL标定问题的求解。本发明适用于水下导航定位应用场景。

公开(公告)号：CN116772833A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310575856.0

申请日：2023-05-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 龚胜 ,  刘利强 ,  奔粤阳 ,  李倩 ,  方时铮 ,  李帅阳 ,  李恒 ,  邓子豪 ,  王健成 ,  荆英迪

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/18 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明公开了一种基于迭代奇异谱分析的舰船升沉测量方法及系统，属于惯性导航技术领域，其中，该方法包括：采集捷联惯性导航设备的陀螺仪和加速度计在载体坐标系的三轴输出信号；利用捷联导航解算算法处理三轴输出信号得到天向加速度信号；对天向加速度信号进行迭代奇异谱分析，得到滤除噪声的升沉加速度，并对其进行积分得到一次积分速度；对一次积分速度进行迭代奇异谱分析，得到滤除噪声的升沉速度，并对其进行积分得到二次积分位移；对二次积分位移进行迭代奇异谱分析，得到滤除噪声的升沉位移，并重复执行前述分析过程，直到设备导航工作模式结束。该方法避免了数字滤波器带来的幅相误差，提高了舰船在复杂未知海况条件下升沉测量的精度。