公开(公告)号：CN115077561B

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202210673897.9

申请日：2022-06-15

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 郜中星 ,  南方伯 ,  徐睿东 ,  张勇刚 ,  蒋丹 ,  武辉煌

IPC: G01C25/00 ,  G01C19/5691

Abstract: 本发明提供了一种自适应补偿半球谐振子阻尼各向异性的方法及系统，包括如下步骤：获得半球谐振子的运动方程；基于所述运动方程，对所述半球谐振子施加能量控制、正交控制、初始自进动控制和相位控制，获得所述半球谐振子的稳定工作状态；基于所述稳定工作状态，对所述能量控制进行偏微分运算，并与所述初始自进动控制叠加，获得最终自进动控制；基于所述最终自进动控制，消除所述半球谐振子的阻尼各向异性。本发明具有对大多数全角模式振动陀螺的适用性，补偿效果好，可靠性强。

公开(公告)号：CN115031713A

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202210364150.5

申请日：2022-04-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郜中星 ,  徐睿东 ,  张勇刚 ,  南方伯 ,  蒋丹

IPC: G01C19/5776 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种用于自校准半球谐振陀螺检测信号非线性的方法，本发明对于检测信号的非线性项进行了阐释与计算，并且在检测信号存在非线性的基础上重新推导了参数解算过程，得到了检测信号非线性对于角度解算的影响。最后，根据重新计算得到的角度解算公式，对于半球谐振陀螺检测信号非线性导致的角度解算误差进行误差辨识与自校准。本发明消除了由检测信号非线性导致的角度解算误差，为提高全角半球谐振陀螺的精度提供了一种有效方法。

公开(公告)号：CN111521171A

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN202010273008.0

申请日：2020-04-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郜中星 ,  张贵研 ,  张勇刚 ,  南方伯 ,  徐睿东 ,  王博 ,  彭斌

IPC: G01C19/5776 ,  H03H17/00

Abstract: 本发明提供一种用于振动陀螺信号解算的自适应陷波方法，根据振动陀螺特性可知，检测电极输出信号是由正弦波和余弦波组合而成，将振动陀螺检测电极输出的X、Y信号分别与DDS信号发生器产生的sin(ωt)和cos(ωt)信号相乘获得cx、cy、sx、sy信号，产生的信号包含有二倍频信号和差频信号，二倍频信号会影响解算的结果。因此，需要先通过低通滤波器将一部分高频信号过滤掉，配合自适应陷波器来达到控制振动陀螺起振工作的目的。然后经过自适应陷波器将二倍频信号进行衰减，仅留下差频信号用于解算。解算后，获得陀螺的振动相位差值并经过PI控制单元，使其振动频率更快的达到期望值，并将振动频率f反馈给自适应陷波器和DDS信号发生器，从而实现自适应功能。

公开(公告)号：CN111504295A

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN202010272944.X

申请日：2020-04-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郜中星 ,  彭斌 ,  张勇刚 ,  王博 ,  张贵研 ,  徐睿东 ,  南方伯

IPC: G01C19/5776

Abstract: 本发明提供一种克服速率积分振动陀螺低速自锁效应的方法，首先在驱动控制电极添加虚拟旋转控制电压，该电压产生的虚拟旋转力进一步产生虚拟旋转速度施加于振动陀螺上，从而使得陀螺的总输入旋转速度在任何工作情况下均远远大于阻尼不对称程度Δ(1/τ)，进而克服速率积分振动陀螺的低速自锁效应；然后通过检测模块检测振动陀螺的运动并解算出驻波进动角，再减去因虚拟旋转引起的驻波虚拟旋转角度，最后结合进动因子得到真实的外界旋转角度。本发明可以有效解决速率积分振动陀螺在低转速输入情况下驻波进动角向某个常值角度趋近并且保持锁定的问题，进而让速率积分振动陀螺在全速率范围内均可以高精度工作。