公开(公告)号：CN115373409A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202210920765.1

申请日：2022-08-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄海 ,  孙溢泽 ,  张震坤 ,  靳佰达 ,  卞鑫宇 ,  姜涛 ,  蔡峰春 ,  韩鑫悦 ,  王兆群

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，涉及一种复杂环境下水下机器人协同捕捞海生物的路径规划方法，具体流程为基于DBSCAN算法的聚类分布、基于改进粒子群算法的任务分配、双值迭代网络的路径规划。本发明首先采用一种基于密度的水下海生物目标聚类方法，对抓取目标进行聚类，为抓取任务提供任务目标；又提出一种结合LSTM网络的改进双值迭代网络，得到预测后的水下环境，对原始的地图进行修正；最后提出了一种基于改进粒子群算法的水下多机器人的任务分配方法，通过优化粒子群算法为每个机器人分配的任务，使用改进双值迭代网络，为每个机器人规划长周期的路径，实现复杂环境下水下机器人协同捕捞海生物的路径规划。

公开(公告)号：CN115031726A

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202210324057.1

申请日：2022-03-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄海 ,  郭腾 ,  张震坤 ,  卞鑫宇 ,  蔡峰春 ,  张强 ,  姜涛 ,  周浩 ,  韩鑫悦

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种数据融合导航定位方法，步骤1：测量惯性坐标系下水下机器人相对于海底速度，对速度进行积分测得相对位移；步骤2：通过双目摄像机获取目标图片，通过双目测距分别获得相邻时刻水下机器人在双目坐标系下位置，然后得到相邻时刻在惯性坐标系下的位置，然后得到在惯性坐标系下的位移；步骤3：利用步骤1的相对位移和步骤2的在惯性坐标系下的位移值，采用变种NDT算法进行延时补偿，并对步骤2得到的位移进行补偿；步骤4：对补偿后的位移与相对位移进行融合，得出水下机器人抓取过程中的位置。本发明解决通过双目测距延时和频率低问题以及由于光照条件的变化无法连续测距的问题，满足水下机器人在抓取状态时导航定位要求。