公开(公告)号：CN105910981B

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201610297842.7

申请日：2016-05-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于凌涛 ,  杨景 ,  安琪 ,  李洪洋 ,  谷庆 ,  任思旭 ,  王文杰 ,  王正雨 ,  李宏伟 ,  庄忠平

IPC: G01N19/00

Abstract: 本发明提供种多功能生物离体软组织参数测量平台,主要由实验辅助平台和实验测量平台组成。本发明可以对软组织进行四种不同的实验:单轴压缩实验(压头缓慢下压到定位置);应力松弛实验(压头快速下压到定位置保持段时间);蠕变实验(钢丝绳悬吊砝码);软组织穿刺实验。本机构采用螺纹副带动钢丝绳传动的方式实现软组织样本的微小应变。本发明有效地解决了软组织测量中仅能依靠材料实验机以及测量参数单的问题,有定的推广价值。

公开(公告)号：CN103932790B

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201410085461.3

申请日：2014-03-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于凌涛 ,  王正雨 ,  王文杰 ,  张宝玉 ,  于晓砚 ,  李宏伟 ,  杨景 ,  庄忠平 ,  李洪洋 ,  匡振骠

IPC: A61B34/30

Abstract: 本发明提供的是一种具有快换接口功能的外科手术机器人用二自由度机构。包括直线运动机构和旋转快换机构。直线移动机构主要包括：电机驱动部件、同步带、限位遮光片A、滑块、限位遮光片B、直线运动机构支架、支架上端板、同步带预紧装置、光电开关B、机械限位挡板B、滑块安装板、导轨、机械限位挡板A、光电开关A、光栅条、连接架。旋转快换机构主要包括：旋转下壳体、齿轮A、光电开关遮光片、磁栅读数头、光电开关、旋转支架、光栅读数头、电机、旋转空心轴和齿轮。本发明的稳定性和灵活性好，结构精巧，重量轻，易于计算机控制，极大地弥补了微创手术机器人手指自由度数少、作业空间狭小的缺陷。本机构也可以应用到别的机器人系统上。

公开(公告)号：CN103932790A

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201410085461.3

申请日：2014-03-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于凌涛 ,  王正雨 ,  王文杰 ,  张宝玉 ,  于晓砚 ,  李宏伟 ,  杨景 ,  庄忠平 ,  李洪洋 ,  匡振骠

IPC: A61B19/00

Abstract: 本发明提供的是一种具有快换接口功能的外科手术机器人用二自由度机构。包括直线运动机构和旋转快换机构。直线移动机构主要包括：电机驱动部件、同步带、限位遮光片A、滑块、限位遮光片B、直线运动机构支架、支架上端板、同步带预紧装置、光电开关B、机械限位挡板B、滑块安装板、导轨、机械限位挡板A、光电开关A、光栅条、连接架。旋转快换机构主要包括：旋转下壳体、齿轮A、光电开关遮光片、磁栅读数头、光电开关、旋转支架、光栅读数头、电机、旋转空心轴和齿轮。本发明的稳定性和灵活性好，结构精巧，重量轻，易于计算机控制，极大地弥补了微创手术机器人手指自由度数少、作业空间狭小的缺陷。本机构也可以应用到别的机器人系统上。

公开(公告)号：CN205749234U

公开(公告)日：2016-11-30

申请号：CN201620407304.4

申请日：2016-05-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于凌涛 ,  杨景 ,  安琪 ,  李洪洋 ,  谷庆 ,  任思旭 ,  王文杰 ,  王正雨 ,  李宏伟 ,  庄忠平

IPC: G01N19/00

Abstract: 本实用新型提供一种多功能生物离体软组织参数测量平台，主要由实验辅助平台和实验测量平台组成。本实用新型可以对软组织进行四种不同的实验：单轴压缩实验(压头缓慢下压到一定位置)；应力松弛实验(压头快速下压到一定位置保持一段时间)；蠕变实验(钢丝绳悬吊砝码)；软组织穿刺实验。本机构采用螺纹副带动钢丝绳传动的方式实现软组织样本的微小应变。本实用新型有效地解决了软组织测量中仅能依靠材料实验机以及测量参数单一的问题，有一定的推广价值。