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公开(公告)号：CN116304510B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202310218670.X
申请日：2023-03-09
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种自适应阻尼矩阵最小二乘五轴机床奇异规避方法。现有五轴机床奇异规避方法主要从“几何”角度调整刀轴矢量使其避开奇异构型，与之不同，本发明方法从“数学”角度出发，通过对用于将工件坐标系刀具路径转换为机床坐标系坐标过程雅可比伪逆矩阵增加自适应阻尼对角阵，改善雅可比伪逆矩阵条件数，从而避免奇异现象。在阻尼对角阵的计算过程中，同时考虑条件数阈值、刀轴矢量误差极限、刀触点不变原则，建立阻尼矩阵自适应模型，实现了刀轴矢量误差约束下五轴加工轨迹生成过程中奇异现象的实时规避。
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公开(公告)号：CN118396321A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410612517.X
申请日：2024-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06Q10/0631 , G06F17/18 , G06N20/00 , G06N3/126 , G06N5/04 , G06Q10/0637 , G06Q50/04
Abstract: 本发明涉及带有自学习机制的预制舱室中间转运协同调度方法，属于大型邮轮制造技术领域。解决复杂的邮轮预制舱室转运环节协同调度所描述调度方案通常无法有效实现算法进行中的约束判断和不可行解处理过程。包括以下步骤：种群初始化；适应度计算；自学习低级调度规则更新；遗传操作。本发明实现对低级调度规则组件的控制，并根据低级调度规则组件序列生成的执行规则方案映射完成具体转运任务与设备调度方案的求解；可在算法运算过程中不进行复杂问题约束判断和无效解修复过程的前提下实现邮轮预制舱室中间转运环节协同调度方案的求解。
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公开(公告)号：CN118446390A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410453926.X
申请日：2024-04-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06Q10/047 , G06Q50/08 , G06N3/09 , G06N7/01
Abstract: 本发明涉及虑及障碍阻滞影响的选址‑路径优化方法，属于工程建造管理技术领域。解决大量的路径规划处理随着目标点数量的增加处理难度会越来越大的问题。提取平面上障碍物的信息，并进行预测；障碍影响距离的信息包括障碍物的面积、障碍物的形状、欧式距离、质心偏移距离；根据障碍影响距离的信息，结合目标点的信息、车辆容量、平面信息，对配送中心进行选址，规划配送中心到目标点的路径，构建数学模型；判断配送中心到若干目标点的若干路径上是否存在障碍物信息，构建预测模型。通过高斯过程回归学习对障碍影响距离进行预测，实现不同目标点之间障碍影响距离的快速估计，依据HO‑NSGAⅡ进行阻塞环境下物资仓储位置以及配送路径的合理规划。
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公开(公告)号：CN113579766A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110836596.9
申请日：2021-07-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种六自由度串并混联数控机床及其后处理方法，本发明属于机器人与高档数控机床领域，涉及一种六自由度串并混联机床的结构，以及针对该结构机床的后处理方法。首先，搭建由具有三个移动自由度的串联机架和具有三个旋转自由度的并联摆头组成的六自由度串并混联数控机床；其次，给出利用刀具位置、姿态计算所搭建六自由度串并混联数控机床各进给轴位置坐标的后处理方法。该机床不仅结合了串联机床工作空间大和并联机床动态性能好的优点，而且由于对刀具位置和姿态的控制分别由串联部分和并联部分完成，可实现刀具位置控制和姿态的解耦控制，后处理计算方法过程简单，计算效率高，适用于高速、高精度加工，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN110989504B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201911327146.6
申请日：2019-12-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/416
Abstract: 本发明属于属于机器人与高档数控机床技术领域，具体涉及一种五轴加工进给速度的区间自适应规划方法。本发明基于施加前瞻窗，隔断窗外曲线形貌对当前区间进给速度规划的影响，基于微分原理计算当前区间以及前瞻区间的许用进给参数，根据前一个区间、当前区间以及前瞻区间的许用进给参数规划当前区间的进给速度轮廓，实现了长样条曲线路径整体进给速度的逐区域前瞻规划，不仅计算效率高，而且可以在满足进给轴驱动能力约束的前提下充分利用机床性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112327758A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011140501.1
申请日：2020-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明涉及基于B样条拟合及分段插补的小线段刀轨局部光顺方法，它包括以下内容：指派B样条曲线控制点，生成具有尖角处平滑过渡的整体B样条曲线代替小线段刀具轨迹；对所述整体B样条曲线进行逐段进给速度规划，生成平滑的插补轨迹，实现小线段路径的局部光顺跟踪。本发明的优点在于：通过基于控制点指派的整体B样条拟合，可实现在不需要额外考虑直线段与曲线段之间高阶连续性的前提下生成局部平滑的加工路径；通过对整体B样条的逐段进给速度规划，可降低实时计算负担，实现长样条曲线的实时插补。
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公开(公告)号：CN110989504A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911327146.6
申请日：2019-12-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/416
Abstract: 本发明属于属于机器人与高档数控机床技术领域，具体涉及一种五轴加工进给速度的区间自适应规划方法。本发明基于施加前瞻窗，隔断窗外曲线形貌对当前区间进给速度规划的影响，基于微分原理计算当前区间以及前瞻区间的许用进给参数，根据前一个区间、当前区间以及前瞻区间的许用进给参数规划当前区间的进给速度轮廓，实现了长样条曲线路径整体进给速度的逐区域前瞻规划，不仅计算效率高，而且可以在满足进给轴驱动能力约束的前提下充分利用机床性能。
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公开(公告)号：CN119740474A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411808873.5
申请日：2024-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/15 , G06Q10/0631 , G06Q10/109 , G06Q50/04 , G06F111/04
Abstract: 本发明提供一种用于编排邮轮生产设计任务计划的启发式规则方法，包括步骤1、基于任务逻辑与任务间成熟度量化任务间的并行依赖关系；步骤2、设计融合学习曲线的任务工时‑人数关系函数；步骤3、构造计划编排模型；步骤4、提出用于编排计划的设计计划编排规则。本发明属于船舶设计技术管理领域。本发明通过建立邮轮生产设计各专业间与专业内不同流程间的任务执行逻辑模型，定义任务成熟度概念，并使用任务间的执行逻辑与成熟度来绘制任务逻辑有向无环图(DAG)，以清晰表述任务间逻辑与量化任务并行依赖关系。构造融合学习曲线的任务工时‑人数关系函数，设计启发式规则方法求解得出邮轮生产设计任务执行计划。
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公开(公告)号：CN112327758B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202011140501.1
申请日：2020-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明涉及基于B样条拟合及分段插补的小线段刀轨局部光顺方法，它包括以下内容：指派B样条曲线控制点，生成具有尖角处平滑过渡的整体B样条曲线代替小线段刀具轨迹；对所述整体B样条曲线进行逐段进给速度规划，生成平滑的插补轨迹，实现小线段路径的局部光顺跟踪。本发明的优点在于：通过基于控制点指派的整体B样条拟合，可实现在不需要额外考虑直线段与曲线段之间高阶连续性的前提下生成局部平滑的加工路径；通过对整体B样条的逐段进给速度规划，可降低实时计算负担，实现长样条曲线的实时插补。
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公开(公告)号：CN112379638B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202011141900.X
申请日：2020-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明涉及一种基于有限脉冲响应滤波的样条曲线插补方法，所述插补方法包括：进给轴运动学参数约束的进给速度规划；有限脉冲响应滤波引入附加约束条件下的进给速度规划；基于有限脉冲响应滤波的样条曲线插补。本发明通过建立进给轴加速度、跃度与加工路径进给速度之间关系，规划轴运动学约束的进给速度；在此基础上，建立有限脉冲响应滤波引入的滤波诱导插补误差与进给速度关系，规划插补误差等附加约束下的进给速度；最后，将各类约束条件下的许用进给速度信号进行两次有限脉冲响应滤波，保证速度轮廓的平滑性，实现无需迭代运算且无需前处理的实时快速样条曲线直接插补。
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