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公开(公告)号：CN110125950A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910451897.2
申请日：2019-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种水下变姿的履带式机器人，属于水下机器人领域。本发明为解决现有的水下机器人通过推进器改变工作姿态耗能且不稳定，难以在复杂的水下环境进行灵活作业的问题。本发明包括壳体、监测机构、垂直推进器、水平推进器、两套变姿机构和两套履带行走机构，监测机构设置在壳体前端，用于水下监测，垂直推进器设置在壳体上方两侧的通孔里，用于水下机器人的沉浮及横倾，水平推进器设置在壳体的后端，用于水下机器人的进退及转向，每套履带行走机构分别设置在壳体的两侧的侧壁上，用于水下机器人的爬行，两套变姿机构分别设置在壳体内部的两侧，用于水下机器人的变姿。本发明用于水下作业。
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公开(公告)号：CN108945358A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810754686.1
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种多足机器人水下全液压驱动方法，所述多足机器人包括底盘，上壳，压力感应装置，控制系统，电池组，柔性油囊，油箱，油泵，油管，电磁阀，油缸，机械足。本发明适用于两栖机器人，巧妙地利用了航行时浮力的变化，将航行器的浮力变换转换为上升驱动力，从而降低能耗，实现了水下航行器的长时间水下航行。
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公开(公告)号：CN108928450A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810754701.2
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种多足机器人水下飞行方法，其中多足机器人包括主体结构、左侧第一至第三机械足、右侧第一至第三机械足、控制系统、电池组、螺旋桨推进器和滑行板；该多足机器人通过机械足驱动电机旋转使机械足合并组成完整的滑翔翼，在螺旋桨推动器和滑行板的作用下实现行走和水下飞行两种模式的自如切换，并且具有自适应能力，能够自主控制在最优节电模式下工作；该方法具备作业范围广，环境适应能力强，运动模式多样的优点，在近海平台基座巡检的过程中既可以通过爬行近距离多方位观测，又可以通过水下飞行模式方便的切换作业地点，因此该项目的探索研究对于近海平台巡检具有重要意义。
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公开(公告)号：CN108762289A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810754597.7
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G05D1/08 , G01V1/3808
Abstract: 本发明涉及一种水下地震波检测飞行节点的姿态控制方法，包含设立负责控制水下地震波检测飞行节点的姿态的系统、用户通过所述功能模块指定所述水下地震波检测飞行节点的目的位置、任务处理模块开始执行下潜任务；通过定位导航系统实时接收方位信息并反馈给功能模块，功能模块将选择的功能传递给任务处理模块，再由任务处理模块控制电机，来调整不同涵道内螺旋桨的转向和转速，使它们协同配合，实现理想的动作，完成使飞行节点出发并维持平浮状态，最终到达预定海域的任务。
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公开(公告)号：CN119910331A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510218769.9
申请日：2025-02-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23K28/02
Abstract: 本发明公开了一种船用钛‑钢等离子热丝高效熔钎焊方法及其应用，属于电弧焊焊接技术领域。本发明方法以硅青铜焊丝作为钎料，采用等离子旁路热丝熔钎焊连接方式，等离子焊枪的电弧偏置于钢侧，钢侧熔焊，钛侧钎焊，在硅青铜焊丝送入电弧前，先采用热丝系统对焊丝进行热丝，使钛‑钢异种金属热输入减少。通过引入旁路分流，可以实现母材热输入和焊丝熔覆效率之间的解耦，兼顾焊接过程的熔覆效率和热输入精确可控。采用S211硅青铜焊丝作为中间填充材料，来抑制接头处铁钛脆性金属间化合物的生成，以实现船用钛合金不锈钢2～4mm厚板的高效精密焊接，高效而精密的钛‑钢异种金属焊接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119820114A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510094296.6
申请日：2025-01-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23K26/348 , B23K26/70
Abstract: 本发明公开了一种船用中厚板激光热丝‑TIG复合焊接装置及方法，属于焊接技术领域。本发明提供了适用于6～12mm厚的板材的单面焊接双面成型，将激光热丝焊接工艺与TIG焊相结合，在焊丝熔化之前利用热丝技术实现焊丝的预热效果，并且通过结合TIG与激光共熔池的方式；焊接时，焊丝在充分预热的条件下，送入激光‑TIG的熔池中能够实现中厚板高熔深、低气孔率的高质量高效率焊接。利用这种复合焊接方法，实现TIG与振镜激光的良好的耦合效果，可以大幅提高焊接过程中焊丝的熔覆量，在不开坡口的前提下实现大熔深、高填充的焊接效果，提高生产效率的同时提高焊缝的质量。
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公开(公告)号：CN108519620B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201810754648.6
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种可自主布放回收的海底地震检波航行器，包括地震检波和感应模块，多自由度推进模块，通讯模块，控制管理模块，供能模块；所述地震检波和感应模块包括三分量加速度检波器，水听器，姿态传感器，原子钟，深度检测及定位模块。本发明同时检测海底的地震波和声波，能够更加完善地获取海底的地理信息，同时与水面母船进行实时通讯，能够灵活地控制海底地震检波航行器的行动，采用多自由度推进模块能够精确地进行布放和回收。
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公开(公告)号：CN108945359A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810754693.1
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种多足机器人水下滑翔方法，其中多足机器人包括主体结构、左侧第一至第四机械足、右侧第一至第四机械足、控制系统、电池组、浮力调节装置和重心调节装置；该多足机器人通过机械足驱动电机旋转使机械足合并组成完整的滑翔翼，在浮力和重心周期变化下实现行走和水下滑翔两种模式的自如切换，并且具有自动校正航向功能；该方法具备作业范围广，环境适应能力强，运动模式多样的优点，在近海平台基座巡检的过程中既可以通过爬行近距离多方位观测，又可以通过滑翔模式方便的切换作业地点，因此该项目的探索研究对于近海平台巡检具有重要意义。
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公开(公告)号：CN108674521A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810754638.2
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种多足机器人水下防淤陷行走方法，多足机器人包括底盘，上盖，六个机械足，油缸，油泵，柔性油囊，控制装置，计数装置、六个泥浆密度传感器。多足机器人在水下行走时，抓地齿插入水底土壤，通过六个泥浆密度传感器采集土壤密度信号，根据土壤密度调节多足机器人受到的浮力，从而改变足尖对水底土壤的压力，有效增强抓地能力，避免陷入淤泥。
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公开(公告)号：CN108519620A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810754648.6
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种可自主布放回收的海底地震检波航行器，包括地震检波和感应模块，多自由度推进模块，通讯模块，控制管理模块，供能模块；所述地震检波和感应模块包括三分量加速度检波器，水听器，姿态传感器，原子钟，深度检测及定位模块。本发明同时检测海底的地震波和声波，能够更加完善地获取海底的地理信息，同时与水面母船进行实时通讯，能够灵活地控制海底地震检波航行器的行动，采用多自由度推进模块能够精确地进行布放和回收。
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