公开(公告)号：CN105383654A

公开(公告)日：2016-03-09

申请号：CN201510727297.6

申请日：2015-10-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  周星合 ,  高苇杭 ,  胡佳兴 ,  于媛媛 ,  杨子扬 ,  刘合伟 ,  贾献强 ,  韩寒 ,  王泽鹏

IPC: B63G8/24 ,  B63G8/22

CPC classification number: B63G8/24 ,  B63G8/22

Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，具体涉及的是一种能够实现自主式水下潜器在大深度、长航时情况下的快速、精确的深度控制的自主式水下潜器的深度控制装置及其控制方法，该方法。自主式水下潜器的深度控制装置，包括深度数据采集系统、浮力调节系统、推进系统、深度控制器、大深度水下潜器浮力模型，深度数据采集系统由深度计、高度计、盐深传感器和惯性系统共同对自主式水下潜器的深度信息进行采集，经过信息采集系统的信号同步和融合，提取出潜器的深度信息，分别传送到深度控制器和浮力模型。采用浮力调节装置和推进器进行组合设计潜器的深度控制系统，既满足系统深度控制的快速性要求，也保证深度伺服控制的稳定性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN104932454A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510205068.8

申请日：2015-04-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  贾献强 ,  胡加兴 ,  李光春 ,  刘合伟 ,  周星和 ,  于媛媛 ,  杨子扬 ,  高苇杭

IPC: G05B19/418 ,  H04N7/18

CPC classification number: Y02P90/02 ,  G05B19/41855 ,  H04N7/18

Abstract: 本发明公开了一种ROV远程通信系统。包括水面控制器、水面通信模块、水面操控模块、水下通信模块、ROV深度信息检测模块、ROV姿态信息检测模块、ROV推进器状态检测模块、ROV各部件检测模块、ROV推进器执行模块、ROV作业系统执行模块和ROV摄像及灯光控制模块，该系统能够根据ROV系统的工作需要，实时将水下ROV系统检测信号和各部件的状态上传，同时保证水面控制命令实时发送到水下执行系统。本发明具有可靠性高和实时性好的优点。