公开(公告)号：CN112518802A

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN202011350262.2

申请日：2020-11-26

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 时云 ,  岳义 ,  张春杰 ,  邬舟平 ,  乔汝旺 ,  谭光恒 ,  杨世华 ,  杨天豪

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种高精度的机器人刚度检测装置，具备两个移动自由度和一个转动自由度的运动，通过末端执行器集成高精度力传感器实现机器人全空间刚度检测。本装置通过更换加力头或传感器或测量顶套实现末端测量执行器的柔性配换，满足各种类型机器人刚度的检测需求。本检测装置基于自主开发的控制软件实现高精度直线运动控制和测量末端刚度的实时测算、存储和显示。所述高精度的机器人刚度检测装置包含机械系统、测量系统和控制系统三大部分：机械系统实现水平Y轴方向、垂直Z轴方向和旋转X轴方向三个自由度的运动；控制系统实现整个装置的水平方向运动控制和机器人刚度的实时测算和显示，测量系统实现机器人刚度检测过程的加载力信号采集。

公开(公告)号：CN203800821U

公开(公告)日：2014-08-27

申请号：CN201320808452.3

申请日：2013-12-11

Applicant: 上海航天设备制造总厂

Inventor： 李杰 ,  刘双宝 ,  张真 ,  徐志虎 ,  杨世华

IPC: H02M3/08

Abstract: 本实用新型公开一种电源极性保护电路。该电路包括桥式整流电路、电源极性鉴定电路和插座。所述桥式整流电路的输入端连接于稳压直流电源。所述电源极性鉴定电路和插座并联在桥式整流电路的输出端，该电源极性鉴定电路在桥式整流电路正常时发光，在桥式整流电路损坏时熄灭。由于本实用新型电源极性保护电路包括桥式整流电路，经过桥式整流电路的作用，使得无论稳压直流源DC如何接线（也就是说无论输入端电源线接线情况如何），桥式整流电路的上端始终为电源正极，下端始终为电源负极（电源极性鉴定电路的上端为正，下端为负），可以有效的防止电源线极性人为接反，进而，可以避免外接电源时因接线失误导致电源极性接反的问题。