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公开(公告)号：CN106625683A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710108986.8
申请日：2017-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1617
Abstract: 本发明公开了一种基于WIFI的可重构人机协作机械臂系统，包括关节、可重构接口和臂杆，所述关节与可重构接口之间通过可重构接口主动端的止口配合，臂杆与可重构接口之间配合；所述系统还包括智能终端、WIFI通信模块、关节伺服控制器、传感器信号采集模块、电机驱动模块和关节电机，所述智能终端通过WIFI通信模块与关节伺服控制器连接；所述关节伺服控制器的输出端与所述电机驱动模块连接，所述电机驱动模块的输出端与关节电机连接；所述传感器信号采集模块的输出端与所述关节伺服控制器的输入端连接。本发明采用无线通信，有利于控制系统的快速重构，采用WIFI作为机械臂内无线通信的方式，可以实现数据稳定的发送。广泛应用于机器人领域。
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公开(公告)号：CN106826906B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710109433.4
申请日：2017-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种无力矩传感器的机械臂模块化关节，包括壳体及制动机构、传动机构、与传动机构连接的输出轴及控制机构，其特征在于：所述传动机构包括转轴，所述转轴两端分别刚性连接有制动机构和谐波减速器，所述谐波减速器与所述输出轴刚性连接，所述转轴套装有电机，所述控制机构包括控制器及用以检测输出轴相对壳体位移的第一传感器和用以检测转轴转速的第二传感器，所述第一传感器、第二传感器和电机均与控制器电连接。本发明通过采样电流来估算力矩，省去了力矩传感器的机构，减轻了关节质量，且本发明采用直线型传动线路，传动结构简单，缩短了输出轴的长度，输出轴仅需要一个交叉滚子轴承的支承，进一步简化了关节的结构。
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公开(公告)号：CN108247678A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711488548.5
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于磁铁吸合的可重构机械臂的快换接口，属于机器人技术领域。本发明的基于磁铁吸合的可重构机械臂的快换接口包括相互匹配的接口公端与接口母端，所述接口公端上固设有电磁铁、插头，所述插头与所述接口公端之间设置有弹簧，所述接口母端上对应于电磁铁位置处固设有衔铁，所述接口母端上对应于所述插头位置处固设有与所述插头相匹配的插座，所述接口公端与所述接口母端对接时，将所述电磁铁通电使其失磁，对接完成后，将所述电磁铁断电使所述电磁铁与所述衔铁吸合。本发明的基于磁铁吸合的可重构机械臂的快换接口结构简单、生产成本低、对接方便。
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公开(公告)号：CN108247656A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711492166.X
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种可变形的三指灵巧手，一种可变形的三指灵巧手，包含变形机构、欠驱动手指、以及控制器，欠驱动手指与变形机构固接，控制器与变形机构和欠驱动手指电性连接，变形机构内设有多个齿轮组，齿轮组驱动欠驱动手指动作，欠驱动手指上设有连接指尖和手指基座的双平行四边形机构。通过设置由多个齿轮组构成的变形机构、通过双平行四边形机构连接的欠驱动手指，以及控制器构成一种多自由度、控制简单、可变形适应多种抓取件的三指灵巧手。
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公开(公告)号：CN108247622A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711492553.3
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种模块化关节以及七自由度模块化绳驱机械臂，其模块化关节包括驱动电机，驱动电机带动减速机构，所述减速机构的输出轴穿过绳轮的中间孔带动所述绳轮转动，还带动所述绳轮上方设置的第一轴承的轴承内圈；设置第二轴承与所述第一轴承的轴线平行，第一、第二轴承的轴承外圈固定法兰之间固定连接、外圈轴承座固定连接；所述绳轮与所述第二轴承的内圈轴承座之间缠绕有驱动绳索。本发明的模块化关节中，驱动电机带动绳轮以及第一轴承运动，绳轮上的驱动绳索带动第二轴承转动，结构简单合理，并且具有一定在载荷能力；将模块化关节按一定方式布局、连接，形成七自由度模块化绳驱机械臂，质量小，精度高，且提升机械臂转动时的安全性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108177158A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711492546.3
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于记忆合金的可重构机械臂的快换接口，属于机器人技术领域。本发明的一种基于记忆合金的可重构机械臂的快换接口包括相互匹配的接口公端与接口母端，接口公端包括公端主体、插头支架、插头、第一锁合圈以及锁合滑块，锁合滑块通过记忆合金驱动使其沿公端主体的轴线方向移动，接口母端包括母端主体、插座、第二锁合圈，第一锁合圈上开设有通孔，该通孔内设置有钢珠，锁合滑块上设置有与钢珠抵持的第一倾斜部，第二锁合圈上对应于通孔位置处设置有锁合槽，锁合滑块滑动可带动第一倾斜部抵持钢珠移动，进而实现对接或分离。本发明的基于记忆合金的可重构机械臂的快换接口结构简单、接口的对接或分离操作十分方便。
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公开(公告)号：CN106863357A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710109411.8
申请日：2017-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种可重构空间机械臂的快换接口以及可重构空间机械臂，包括主动连接件、被动连接件、固设于主动连接件内的插头以及固设于被动连接件内的插座，主动连接件与被动连接件可拆卸的连接以使插头与插座可拆卸的连接，主动连接件上设有环槽，被动连接件上对应于所述环槽位置处设有槽孔，环槽与所述槽孔交接处设置有钢珠，且钢珠可沿所述槽孔移动，以锁紧或松开主动连接件以及被动连接，其采用机械式的结构，结构简单、维护方便。本发明的可重构空间机械臂包括所述快换接口以及第一机械臂、第二机械臂，第一机械臂与主动连接件螺栓连接，第二机械臂与被动连接件活动连接，该可重构空间机械臂拆卸安装方便、便于维护。
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公开(公告)号：CN105128972B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510626557.0
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种具有地面行走及柔性表面爬行能力的移动机器人，包括头部和与所述头部相连的机身，所述头部包括夹紧机构，所述夹紧机构具有两个夹紧臂，两个夹紧臂上均设有电机，各所述电机的输出端均设有第一滚轮，两个夹紧臂上的第一滚轮在夹紧机构的作用下可夹持在物体两侧并可沿物体滚动，两个夹紧臂的外侧对应第一滚轮设置第二滚轮，夹紧机构上设有可使同一夹紧臂上的第二滚轮与第一滚轮配合或脱离的滚轮支架，第二滚轮与第一滚轮配合时，第一滚轮的圆周面与第二滚轮的轴向端面偏心摩擦传动。本发明轻巧、方便，并且可以地面爬行和竖直攀爬两用，解决了传统爬行机器人的体积大、质量重、稳定性和安全性较差的问题。
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公开(公告)号：CN105128029A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510627516.3
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种模块化大力矩空间机械臂关节，包括关节输入端、关节输出端和关节机械接口，关节输入端包括静块，关节输出端包括动块，静块上设有电机，电机的输出端设有减速机构，减速机构包括齿轮箱和谐波减速器，谐波减速器包括与静块固定连接的钢轮、设在钢轮内侧的波发生器以及设在钢轮和波发生器间的柔轮，齿轮箱具有可驱动波发生器转动的输入轴，柔轮通过输出轴与动块固定连接。本发明采用齿轮箱和谐波减速器的减速机构实现关节输入端和关节输出端的动力传动，方便安装、精度高、质量轻、体积小、扭矩大。集成度高，结构简单紧凑，较少采用定制产品，开发装配周期短，关节末端有易于重构的关节机械接口，能够适应未来空间机械臂的需求。
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公开(公告)号：CN108247622B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201711492553.3
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及七自由度模块化绳驱机械臂，其模块化关节包括驱动电机，驱动电机带动减速机构，所述减速机构的输出轴穿过绳轮的中间孔带动所述绳轮转动，还带动所述绳轮上方设置的第一轴承的轴承内圈；设置第二轴承与所述第一轴承的轴线平行，第一、第二轴承的轴承外圈固定法兰之间固定连接、外圈轴承座固定连接；所述绳轮与所述第二轴承的内圈轴承座之间缠绕有驱动绳索。本发明的模块化关节中，驱动电机带动绳轮以及第一轴承运动，绳轮上的驱动绳索带动第二轴承转动，结构简单合理，并且具有一定在载荷能力；将模块化关节按一定方式布局、连接，形成七自由度模块化绳驱机械臂，质量小，精度高，且提升机械臂转动时的安全性能。
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