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公开(公告)号：CN107687850A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710617653.8
申请日：2017-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: G01C21/165 , G06T7/70
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉和惯性测量单元的无人飞行器位姿估计方法，包括并行的跟踪线程、局部地图线程和深度滤波器线程，所述跟踪线程用于跟踪摄像机的相对运动、视觉信息和惯性信息融合，所述局部地图线程用于检测新的FAST角点，估计三角化测量3D点的深度，并在初始化时对齐视觉和惯性帧，所述深度滤波器线程用于更新3D点的种子。本发明的有益效果是：采用基于视觉和惯性测量单元信息融合的方法，通过跟踪、深度滤波、局部地图三个并行线程，可以达到较高的精度,并且有较高的运行效率，在计算能力受限的嵌入式设备上也能达到较快的估计速度，能满足实时性较高的使用场合。
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公开(公告)号：CN106096613A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610380344.9
申请日：2016-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: G06K9/4604 , G06K9/54 , G06T7/0002 , G06T2207/20164
Abstract: 本发明提出了一种基于角点特征的图像多目标检测方法及装置，通过对纤类图像所蕴含的角点、骨架和曲率序列等自然特征进行分析和抽象，研究该类图像可用于计算机理解和高压缩比传输的结构化表示方法；利用角点和骨架特征来描述非规则目标区域，也可推广到涉及图像目标区域探测的其它应用场景，也有利于使得混纺纤维的种类识别朝智能化、自动化方向发展。本发明拟以光学显微镜放大图像为对象探索适合边缘线灰度模糊特征的盲复原算法，以图像局部特征相关的角点检测和提取为目标，研究结构特征层次化表示和基于空间邻域相关性的结构化描述方法，以期形成若干创新突破，为解决图像纹理提取和特征表示问题提供有效技术途径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106056553A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610378196.7
申请日：2016-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G06T5/00
CPC classification number: G06T5/005 , G06T2207/10004 , G06T2207/20052 , G06T2207/20081
Abstract: 本发明提出了一种基于紧框架特征字典的图像修复方法，利用离散余弦变换DCT‑Ⅱ型正交矩阵，构造出具有冗余性的离散余弦变换DCT框架系统，并成功应用于图像修复领域，有效的修复图像的文理结构信息。图像在DCT小框架基的分解下，得到的框架系数代表图像不同方向或不同阶的边缘特征信息，同时利用框架系数稀疏的先验知识，建立基于加权l1范数的DCT框架系数优化模型，提出基于逼近算子的迭代算法获取模型的解。在概率模型的假设下，利用拉普拉斯概率分布先验模型近似几何框架系数的实际概率分布，同时假设模型噪声的高斯分布条件下，利用MAP技术建立自适应稀疏软阈值算子，对图像进行几何框架系数稀疏表示，既能够保护边缘特征又能滤除噪声。
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公开(公告)号：CN105578455A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610054770.3
申请日：2016-01-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: H04W12/00 , H04L63/1416 , H04W24/04
Abstract: 本发明在分析了机会网络中自私节点和恶意节点异常行为的基础上，并根据机会网络非全连通、自组织等特点提出了动态信任模型。节点通过动态信任模型中的监测机制记录与其它节点的交互信息，并将记录的信息量化为节点间的直接信任度，包括满意度、健康度、连通度等。为更准确地衡量节点之间的信任程度，节点考虑自身偏好，选择性地接收其它节点的推荐信任。针对恶意节点的共谋攻击，该模型通过统计反馈消息的发送方和确认方，且不断收集其它节点推荐的反馈消息，根据反馈消息的发送方所占比例对共谋攻击节点进行检测。本发明用于处理机会网络的安全问题，同时能够降低网络高延迟，提高传输成功率。
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公开(公告)号：CN108428249A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810087276.6
申请日：2018-01-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开一种基于光流跟踪和双几何模型的初始位姿估计方法，包括以下步骤：通过检测图像的FAST关键点，选取第一帧图像；使用光流跟踪法对第一帧图像的FAST关键点进行匹配，并对匹配的FAST关键点进行视觉差检测，归一化所有关键点；创建两个线程，并行地计算单应矩阵和基础矩阵模型；根据单应矩阵和基础矩阵模型得分选择合适的模型进行求解。该发明只对第一帧图像帧检测FAST关键点，然后使用光流跟踪法进行关键点匹配，可以实现快速的数据关联；同时估计单应矩阵模型和基础矩阵模型，并通过打分机制选择合适的模型求解初始位姿，可以在平面和非平面场景中鲁棒地进行单目视觉里程计的初始化，并且估计的初始姿态的误差较小。
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公开(公告)号：CN107609635A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710751490.2
申请日：2017-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种以视频帧信号或者摄像头帧信号作为输入，将视频帧分别输入物体检测卷积神经网络和光流计算卷积神经网络，将物体检测卷积神经网络和光流计算卷积神经网络的输出信息通过光学理论以及先验知识估算出画面中每个物体的真实速度值。本发明的有益效果是：能应用于普通单摄像头的场合，估算速度准确度较高，且不受摄像头移动、物体与摄像头距离、物体类别的影响，运行速度接近实时。
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公开(公告)号：CN105865613A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610392177.X
申请日：2016-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提出了一种海洋立体监测中的水下光学检测与成像传感方法及系统，采用光纤式多普勒弱相干干涉的水声传感器，利用声场对水折射率的改变来实现光学干涉系统中相位调控，高速线阵CCD提供的高光谱采集速度使得干涉仪对水声的实时响应得以实现；高速高分辨率的光谱解调模块对于干涉信息中的谱分析提供了有利条件，干涉解调光谱仪解调出干涉谱中的水声信息，而且0.05nm的光谱分辨率实质性地提高水声分辨率和成像效果；多尺度原位在线成像子系统能得到更为全面的水下信息，使得海洋生物的研究能取得突破性的进展。本发明的水下光学检测与成像传感系统的完善不仅为海洋研究提供极大便利，也能满足水质检测方面的产业化需求。
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