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公开(公告)号：CN108428249A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810087276.6
申请日：2018-01-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开一种基于光流跟踪和双几何模型的初始位姿估计方法，包括以下步骤：通过检测图像的FAST关键点，选取第一帧图像；使用光流跟踪法对第一帧图像的FAST关键点进行匹配，并对匹配的FAST关键点进行视觉差检测，归一化所有关键点；创建两个线程，并行地计算单应矩阵和基础矩阵模型；根据单应矩阵和基础矩阵模型得分选择合适的模型进行求解。该发明只对第一帧图像帧检测FAST关键点，然后使用光流跟踪法进行关键点匹配，可以实现快速的数据关联；同时估计单应矩阵模型和基础矩阵模型，并通过打分机制选择合适的模型求解初始位姿，可以在平面和非平面场景中鲁棒地进行单目视觉里程计的初始化，并且估计的初始姿态的误差较小。
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公开(公告)号：CN107609635A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710751490.2
申请日：2017-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种以视频帧信号或者摄像头帧信号作为输入，将视频帧分别输入物体检测卷积神经网络和光流计算卷积神经网络，将物体检测卷积神经网络和光流计算卷积神经网络的输出信息通过光学理论以及先验知识估算出画面中每个物体的真实速度值。本发明的有益效果是：能应用于普通单摄像头的场合，估算速度准确度较高，且不受摄像头移动、物体与摄像头距离、物体类别的影响，运行速度接近实时。
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公开(公告)号：CN103023653B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201210524435.7
申请日：2012-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: H04L9/32
Abstract: 本发明公开一种低功耗的物联网安全组通信方法及装置，其方法包括：基于哈希函数和密钥树进行物联网安全组的组密钥的协商，使所述物联网安全组中的各个组员获取各自共享的组密钥；所述物联网安全组中的各个组员之间基于所述共享的组密钥进行通信并管理所述组密钥。本发明提出的一种低功耗的物联网安全组通信方法及装置，将哈希函数和密钥树结合起来，既能实现组密钥的协商通信，又能保证快速高效的实现组密钥的更新，采用黑名单技术并设计了基于投票机制的异常节点检测，提高了物联网安全组通信的灵活性和安全性。
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公开(公告)号：CN106296425A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610630567.6
申请日：2016-08-03
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: G06Q50/01 , G06K9/6223
Abstract: 本发明提供了一种基于带权重联合非负矩阵分解的属性图聚类方法及系统，该属性图聚类方法包括构建融合拓扑关系与节点属性等特征统一目标函数及矩阵聚类：构建目标函数：该算法将拓扑关系和节点属性特征融合在统一目标函数中，并对每个属性特征进行加权；目标函数求解：通过对目标函数的求解，分解出包含拓扑关系和节点属性特征等信息的矩阵；矩阵聚类：对包含拓扑关系和节点属性特征等信息的矩阵进行聚类，然后把聚类后的结果返回给系统用户。本发明的有益效果是本发明的基于带权重联合非负矩阵分解的属性图聚类方法及系统，有效地融合了拓扑关系和节点属性等特征，并产生了更高的聚类性能。
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公开(公告)号：CN105865613A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610392177.X
申请日：2016-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提出了一种海洋立体监测中的水下光学检测与成像传感方法及系统，采用光纤式多普勒弱相干干涉的水声传感器，利用声场对水折射率的改变来实现光学干涉系统中相位调控，高速线阵CCD提供的高光谱采集速度使得干涉仪对水声的实时响应得以实现；高速高分辨率的光谱解调模块对于干涉信息中的谱分析提供了有利条件，干涉解调光谱仪解调出干涉谱中的水声信息，而且0.05nm的光谱分辨率实质性地提高水声分辨率和成像效果；多尺度原位在线成像子系统能得到更为全面的水下信息，使得海洋生物的研究能取得突破性的进展。本发明的水下光学检测与成像传感系统的完善不仅为海洋研究提供极大便利，也能满足水质检测方面的产业化需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105488213A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510925927.0
申请日：2015-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06F16/9535
Abstract: 本发明提出了一种面向LBS的基于马尔可夫预测算法的个性化推荐方法，使用Slope One算法进行数据填充，解决稀疏性问题，将Markov预测法与协同过滤推荐相结合利用对用户兴趣点的评分对情境进行分类，记录用户情境转移情况，并根据用户的情境转移情况形成一个时间观察序列，进而使用Markov预测法预测用户下一个时刻的用户的情境信息，在实际生活中，情境的地理位置对用户兴趣点的转移有着重要的影响，因此在使用协同过滤推荐相关技术计算用户情境的相似度的过程中，也充分结合地理位置对相似度的影响，从而大幅度提高了向用户推荐情景的质量，由此可见本发明改进的推荐算法相对于传统的推荐算法有着很大的优势，有助于提高推荐的质量。
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公开(公告)号：CN105488213B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201510925927.0
申请日：2015-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G06F16/9535
Abstract: 本发明提出了一种面向LBS的基于马尔可夫预测算法的个性化推荐方法，使用Slope One算法进行数据填充，解决稀疏性问题，将Markov预测法与协同过滤推荐相结合利用对用户兴趣点的评分对情境进行分类，记录用户情境转移情况，并根据用户的情境转移情况形成一个时间观察序列，进而使用Markov预测法预测用户下一个时刻的用户的情境信息，在实际生活中，情境的地理位置对用户兴趣点的转移有着重要的影响，因此在使用协同过滤推荐相关技术计算用户情境的相似度的过程中，也充分结合地理位置对相似度的影响，从而大幅度提高了向用户推荐情景的质量，由此可见本发明改进的推荐算法相对于传统的推荐算法有着很大的优势，有助于提高推荐的质量。
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公开(公告)号：CN105791120B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201610288465.0
申请日：2016-05-03
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: H04L12/721 , H04L12/727
Abstract: 本发明提出了一种机会网络中的高效路由算法（PMSF算法），在SAW的基础上进行改进，在散发阶段充分考虑中继节点的传递性能，使用了改进的Prophet投递预测函数作为效用值对消息副本进行分配，投递预测函数表示的传输预测值越大，中继节点传递消息的成功率越高，故应分配给该节点更多的消息副本，摒弃了经典SAW消息散发阶段盲目的均等散发机制。同时，将等待阶段的Direct Delivery被动路由方式改为主动路由，并将等待阶段命名为转发阶段，以更好的贴合主动路由阶段的消息多跳转发机制，利用马尔可夫时间间隔预测模型，尽量将消息转发给较快便能与目的节点相遇的中继节点。本发明同时兼顾了高效和可信的原则，使得副本快速扩散、有效传输，又能保证传输的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN107330387A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710475390.1
申请日：2017-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: G06K9/00711 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供了一种基于图像数据的行人检测方法，包括以下步骤：（1）对于数据的预处理，在网络结构的第一层添加一层用来将数据读入；（2）YOLO原来的全连接层用卷积层替代，每个卷积层后面加一个ReLU层，然后用Reshape层改变输入的维度；（3）对于Loss Function的实现。本发明的有益效果是：将Fast YOLO实现为基于Caffe接口和GoogLeNet的网络，原网络中的全连接层改成卷积层实现，这不仅可以加快检测速度，而且实验结果表明还可以提升检测率。
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公开(公告)号：CN103596133B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201310616970.X
申请日：2013-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开一种连续查询的位置匿名方法，包括：接收到匿名查询时，检测待匿名查询集合中每个未过期的待匿名查询；当所述未过期的待匿名查询满足质量模型时，将所述待匿名查询插入候选匿名集合；当所述待匿名查询集合中的待匿名查询均检测结束时，在候选匿名集合中查询的数量大于或等于预设的匿名度时，将所述候选匿名集合形成匿名圆，并判断该匿名圆是否满足隐私模型；当该匿名圆满足隐私模型时，对匿名圆的圆心进行调整，返回匿名圆。本发明还公开了一种连续查询的位置匿名方法及隐私保护系统。本发明提高了连续查询的隐私保护，提高位置服务质量与匿名效率。
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