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公开(公告)号：CN117772763B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410212854.X
申请日：2024-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 淄博正河净水剂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种从含矾磷砷渣中分离回收砷、磷、铝的方法，涉及含矾磷砷渣的技术领域。一种从含矾磷砷渣中分离回收砷、磷、铝的方法，包括以下步骤：将含矾磷砷渣加入水中混合均匀，然后加入铵盐并调节溶液的PH为9‑10，沉矾后得水溶液B，然后向水溶液B中加入镁盐除杂，过滤所得磷砷渣加酸溶解后得水溶液C；调节水溶液C的pH为1，然后加入硫化物，过滤得水溶液D；将水溶液D调节pH为4.5‑5.0，然后去除剩余的S2‑，再加入铁盐，过滤得水溶液E；将水溶液E调节pH为7‑8，然后加入氧化钙，过滤得聚合氯化铝。采用本发明的方法，能够很好地从含矾磷砷渣中分离回收砷、磷、铝，工艺流程简易方便，有很大的利用前景。
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公开(公告)号：CN117985841A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410239703.3
申请日：2024-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种污废水生物增效处理电搅拌器件及其处理方法和应用，电搅拌器件包括：搅拌桨叶电极模块，其是在至少2个的搅拌桨叶中分别接入正、负极电源线形成的一组模块，其中一个搅拌桨叶接入正极电源线作为阳极层，另一个搅拌桨叶接入负极电源线作为阴极层；定转分离组件，其包括搅拌电机、导电滑环和直流电源，搅拌电机的转轴与导电滑环套接相连；导电滑环输出多组正、负极导线与所述搅拌桨叶相连；多个所述搅拌桨叶上下间隔地固定在所述转轴上；所述直流电源一组输出电路与搅拌电机相连，另一组输出电路为搅拌桨叶的阳极层和阴极层间外加电压来源。本发明能够实现污废水生物系统中难降解毒害性有机污染物的高效降解。
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公开(公告)号：CN116935410A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311022704.4
申请日：2023-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06V30/19 , G06V30/18 , G06N3/0464
Abstract: 本申请公开了一种数据分类方法、设备及存储介质。该数据分类方法包括：获取待分类的目标图像和目标图像内的文本数据；对目标图像以及文本数据分别进行特征提取，得到图像特征和文本特征；利用第一注意力模型对图像特征和文本特征进行处理，得到目标特征；利用目标特征对目标图像进行分类处理，得到目标图像的分类结果。上述方案，能够提高目标图像的分类结果的准确度。
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公开(公告)号：CN116834064A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310933587.0
申请日：2023-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及联动调节结构及绳驱分段联动柔性机械臂，联动调节结构包括第一万向节和第二万向节，第一万向节和第二万向节的第一转动轴分别和第一关节臂两端连接；第一调节结构，包括设在第一万向节及第二万向节上的第一弧形部、设在第一关节臂上的第一滑块以及第一联动绳；第二调节结构包括设在第一万向节及第二万向节上的第二滑块以第二联动绳；以及第一联动结构，第一联动结构使第一万向节和第二万向节沿第一转动轴的相反旋向等角度转动；绳驱分段联动柔性机械臂包括至少两个臂段和联动调节结构，联动调节结构设在两个臂段之间；通过调整联动调节结构上第一调节结构第二调节结构，能够补偿机械臂在俯仰和偏航两个方向联动误差，提高臂段联动精度。
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公开(公告)号：CN119910688A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510262504.9
申请日：2025-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种位置刚度解耦的绳驱机械臂可变刚度关节模组，所述的位置刚度解耦的绳驱机械臂可变刚度关节模组包括：关节角度输入模块；刚度调节模块，所述刚度调节模块的一侧与所述关节角度输入模块连接；刚度调节输入模块，所述刚度调节输入模块设置在所述刚度调节模块的另一侧，所述刚度调节输入模块的输出与所述刚度调节模块连接；输出模块，所述输出模块包括输出齿轮，所述输出模块通过输出齿轮与所述关节角度输入模块连接。使关节刚度变化与关节角度变化无关，实现了关节位置刚度解耦，便于对关节刚度进行独立控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119858186A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510350321.2
申请日：2025-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及基于异构差动关节的高载重比绳驱拟人敏捷机械臂，包括依次连接的基座、进行肩一回转运动、肩二俯仰运动及肩三回转运动的三自由度差动肩部关节、第一臂杆、进行肘部俯仰运动及腕一回转运动的二自由度差动肘部及腕部关节、第二臂杆和进行腕二俯仰运动及腕三回转运动的二自由度差动腕部关节，以及用于提供动力的驱动源。本发明可提高负载能力，实现机械臂的七个自由度、大载重比及敏捷的效果。
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公开(公告)号：CN118906085A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411343833.8
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱被动解耦三自由度串联肩关节，包括：固定基座，所述固定基座上设置有基座解耦机构；肩一回转关节，所述肩一回转关节包括肩一转子、肩一定子、第一交叉滚子轴承；肩二俯仰关节，所述肩二俯仰关节包括肩二定子、肩二转子、肩二固定轴、肩二绕线轮、肩二耦合轮；肩三回转关节，所述肩三回转关节包括肩三上定子、肩三转子、肩三绕线轮、第二交叉滚子轴承、肩三回转解耦机构。所述绳驱被动解耦三自由度串联肩关节能够在不增大机械臂活动部分尺寸的前提下，实现对串联多关节绳索的解耦，将肩部及后端关节驱动电机放置于固定基座上，减轻机械臂的重量和惯量，满足敏捷机械臂的灵巧性要求。
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公开(公告)号：CN118849044A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411343198.3
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱高载重比七自由度拟人敏捷机械臂，包括依次连接的固定基座、肩部关节、第一解耦机构、第一臂杆、肘部关节、第二臂杆和腕部关节。所述的绳驱高载重比七自由度拟人敏捷机械臂为绳驱多关节被动解耦的串联肩关节机构，能够在不增大机械臂活动部分尺寸的前提下，实现对串联多关节绳索的解耦，将肩部及后端关节驱动电机放置于固定基座上，减轻机械臂的重量和惯量，满足敏捷机械臂的灵巧性要求。
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公开(公告)号：CN118626914A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410843716.1
申请日：2024-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06F18/24 , G06F18/214 , G06N20/00 , G06F40/35
Abstract: 本申请公开了一种对话情感分析模型的训练方法以及相关装置，该训练方法包括：获取当前轮次的训练样本；利用多种数据屏蔽方式对训练样本进行调整，得到多种调整样本，并将训练样本及其对应的调整样本输入对话情感分析模型，得到多种情感下训练样本中每个对话段对应的第一预测分布，以及每个调整样本中每个对话段对应的第二预测分布；其中，数据屏蔽方式与数据的模态和生成对象中的至少一者相关；基于训练标签、第一预测分布和第二预测分布，调整对话情感分析模型的参数，直至满足预设收敛条件，得到训练后的对话情感分析模型。本申请的训练方法能够提升模型对不确定性样本的理解和处理。
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公开(公告)号：CN118551068A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410559309.8
申请日：2024-05-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06F16/58 , G06F16/532 , G06F40/166 , G06F40/35 , G06N5/04
Abstract: 本申请公开了一种表情包检索方法、电子设备和计算机可读存储介质，该方法包括：获取对话文本，为对话文本拼接多种关系补充文本，得到拼接文本；其中，每种关系补充文本对应一种预设的常识关系；基于拼接文本，确定对话文本的意图信息和对话文本对应的意图融合文本特征；其中，意图融合文本特征融合有意图信息；获取意图融合文本特征相匹配的目标视觉属性，从目标视觉属性所对应的表情包合集中，获取与意图融合文本特征相匹配的目标表情包；其中，目标视觉属性从多个候选视觉属性中选取，候选视觉属性是基于多个表情包的描述文本确定的，且每个候选视觉属性对应各自的表情包合集。上述方案，能够提高表情包检索的准确性。
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