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公开(公告)号：CN119927964A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510262711.4
申请日：2025-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种基于杠杆原理的紧凑型绳驱大范围变刚度关节，包括：基座模块；解耦机构，所述解耦机构与所述基座模块的基座连接，所述解耦机构设置在所述基座模块的上方；驱动机构，所述驱动机构设置在所述解耦机构的从动轮上方；变刚度机构，所述变刚度机构设置在所述驱动机构的上方；输出机构，所述输出机构置于基于杠杆原理的紧凑型绳驱大范围变刚度关节的顶端，所述输出机构与所述变刚度机构连接。所述基于杠杆原理的紧凑型绳驱大范围变刚度关节中解耦机构具有结构紧凑、响应快速、不具有反向虚位、误差较小等优势，实现刚度变化范围从0到无穷大的技术效果。
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公开(公告)号：CN119910688A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510262504.9
申请日：2025-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种位置刚度解耦的绳驱机械臂可变刚度关节模组，所述的位置刚度解耦的绳驱机械臂可变刚度关节模组包括：关节角度输入模块；刚度调节模块，所述刚度调节模块的一侧与所述关节角度输入模块连接；刚度调节输入模块，所述刚度调节输入模块设置在所述刚度调节模块的另一侧，所述刚度调节输入模块的输出与所述刚度调节模块连接；输出模块，所述输出模块包括输出齿轮，所述输出模块通过输出齿轮与所述关节角度输入模块连接。使关节刚度变化与关节角度变化无关，实现了关节位置刚度解耦，便于对关节刚度进行独立控制。
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公开(公告)号：CN119858186A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510350321.2
申请日：2025-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及基于异构差动关节的高载重比绳驱拟人敏捷机械臂，包括依次连接的基座、进行肩一回转运动、肩二俯仰运动及肩三回转运动的三自由度差动肩部关节、第一臂杆、进行肘部俯仰运动及腕一回转运动的二自由度差动肘部及腕部关节、第二臂杆和进行腕二俯仰运动及腕三回转运动的二自由度差动腕部关节，以及用于提供动力的驱动源。本发明可提高负载能力，实现机械臂的七个自由度、大载重比及敏捷的效果。
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