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公开(公告)号：CN118502433A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410574711.3
申请日：2024-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及动态场景中的移动机器人安全运动规划方法及装置。其中的方法包括：在动态环境里，通过定位模块获取移动机器人的状态信息，通过感知模块获取周围的动态障碍物的状态信息，根据当前的移动机器人的状态信息和动态障碍物的信息，结合控制障碍函数和模型预测控制构建避障约束，将避障约束转换为避障代价，加入到模型预测控制的代价方程中，根据避障约束相对于系统控制输入的相对度构建一步安全约束，以作为系统的安全保证约束，求解模型预测控制的优化问题，将该优化问题的最优解作为控制输入，发送到移动机器人的运动控制模块。本发明应用于在动态环境的仿真场景里，有利于保证移动机器人在安全的前提下，能够更加高效地到达目的地。
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公开(公告)号：CN116429112A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310312102.6
申请日：2023-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本申请实施例提供了一种多机器人协同定位方法和装置、设备及存储介质，属于机器人定位技术领域。方法包括：获取自主定位信息；扫描外部标识物，得到观测数据，并获取外部标识物的当前位置信息；其中，外部标识物包括以下至少一种：第二机器人、路标、地标；根据观测数据、当前位置信息和自主定位信息进行位姿估计得到更新定位信息和外部标识物的定位估计信息；将更新定位信息和定位估计信息发送至中心服务器，以使中心服务器获取至少一个第二机器人对第一机器人的定位估计信息得到定位参考信息，并根据定位参考信息和更新定位信息进行融合计算得到目标定位信息；接收来自中心服务器的目标定位信息。本申请实施例能够提高机器人定位精度。
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公开(公告)号：CN113537457A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110683416.8
申请日：2021-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06N3/04
Abstract: 本发明公开了一种生成神经网络方法、设备及计算机可读存储介质。本发明通过获取初始神经元；对初始神经元进行标准正交化处理，得到标准神经元；根据标准神经元计算出备选神经元；根据备选神经元的备选指数确定目标神经元；将目标神经元添加至神经元集合；根据神经元集合生成神经网络。降低了生成神经网络的计算复杂度，大大的缩短了生成神经网络的时间成本。
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公开(公告)号：CN113048626A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110109236.9
申请日：2021-01-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本申请公开了一种建筑能耗优化方法及设备、可读存储介质。本申请的建筑能耗优化方法，包括：根据第一偏置ReLU网络模型对室内环境参数、室外环境参数、初始空调参数、当前时间参数进行网络模拟计算，得到室温序列参数；根据第二偏置ReLU网络模型对室内环境参数、室外环境参数、初始空调参数、当前时间参数进行网络预测处理，得到能耗参数；根据优化算法对室温序列参数、能耗参数进行求解处理得到最优空调控制序列；根据最优空调控制序列对空调进行控制调节。本申请所提供的建筑能耗优化方法将最优空调控制序列调控空调系统，以在通过空调系统可调节室内环境的舒适度的同时，降低空调系统的能耗。
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