-
公开(公告)号：CN118225105B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410650239.7
申请日：2024-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提出了基于多源信息感知的纺织车间物流AGV导航方法，包括：通过Hector SLAM方法构建纺织车间栅格地图，基于所述纺织车间栅格地图，利用自适应蒙特卡洛算法对AGV进行定位，获得位姿信息；所述AGV运行过程中，读取铺设在地面上的二维码图像，校正所述位姿信息，根据校正后的位姿信息进行导航，并检测是否存在障碍物，确定检测到障碍物后，利用局部路径规划算法进行动态避障；其中，所述二维码中设置有当前位置的世界坐标，并且在所述AGV已读取完上一个二维码图像，而尚未到达下一个二维码图像时，切换至惯性导航模式进行两个二维码间的短距离导航。本发明提高了AGV在纺织车间复杂环境中的适应能力。
-
公开(公告)号：CN118225105A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410650239.7
申请日：2024-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提出了基于多源信息感知的纺织车间物流AGV导航方法，包括：通过Hector SLAM方法构建纺织车间栅格地图，基于所述纺织车间栅格地图，利用自适应蒙特卡洛算法对AGV进行定位，获得位姿信息；所述AGV运行过程中，读取铺设在地面上的二维码图像，校正所述位姿信息，根据校正后的位姿信息进行导航，并检测是否存在障碍物，确定检测到障碍物后，利用局部路径规划算法进行动态避障；其中，所述二维码中设置有当前位置的世界坐标，并且在所述AGV已读取完上一个二维码图像，而尚未到达下一个二维码图像时，切换至惯性导航模式进行两个二维码间的短距离导航。本发明提高了AGV在纺织车间复杂环境中的适应能力。
-
公开(公告)号：CN117328201A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311463530.5
申请日：2023-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 东华大学
Abstract: 本发明涉及大直径卷装布织机机器人化生产线技术领域，具体地说是一种大布卷织机自动上落轴转运机器人，设有车体和机架，机架固定在车体上，其特征在于所述的车体上分别设有上落轴机构、满轴存储机构和空轴暂存机构，可以实现大直径布卷的自动落布、自动换轴、自动转运与自动卸布，对两端外伸轴直径相同但布卷直径不同的满轴具有优良的适应性，省去了织机落轴后的空轴等待时间，可以有效提高生产效率，便于控制中心对转运机器人资源的调配。
-
公开(公告)号：CN107977024A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711371484.0
申请日：2017-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05D3/20
Abstract: 本发明涉及控制与检测技术领域，具体地说是一种线扫成像试验平台，其设有框架平台，特征在于框架平台的内部设有物体传运机构，框架平台的上方设有一级相机固定机构、二级相机固定机构、三级相机固定机构和线阵相机，通过一级相机固定机构、二级相机固定机构和三级相机固定机构实现相机不同方位的拍摄，通过物体转运机构控制被拍摄的传送带上的物体的运动速度的准确性，通过传动电机控制主动轴的转速，控制被拍摄的物体的运动速度与线阵相机的扫描速度相匹配形成完整的清晰明确的图像，物体传运机构与一级相机固定机构、二级相机固定机构、三级相机固定机构相配合工作，实现物体的清晰扫描，具有平台安全可靠、检测精度高、生成图像不失真等优点。
-
公开(公告)号：CN101710998A
公开(公告)日：2010-05-19
申请号：CN200910230340.2
申请日：2009-11-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种基于支持向量机的彩色滤波阵列插值方法，其主要思想是首先定义色差平面，然后在色差平面上根据空间相关性选择合适的临近点输入模式训练支持向量回归机，用训练的支持向量回归机插值估计未知点的色差值，最后应用色差公式计算得到每个像素点丢失的两种颜色分量。本发明利用图像的空间相关性和色彩相关性原理，应用支持向量回归机方法进行彩色滤波阵列插值，获得客观指标和主观评价好的图像，克服了通常的彩色滤波阵列插值方法产生边缘模糊和产生虚假色的缺点，得到高质量的结果图像。本发明可以广泛应用于彩色图像获取设备或者装置中。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118092361A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410458566.2
申请日：2024-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种面向织材行业的异构多机器人任务调度方法及系统，包括以下步骤：建立织材行业角色任务分配模型；根据机织自动化生产线整体工艺要求构建任务序列表；中央控制器根据改进蚁群算法将任务序列表中任务进行分配，将相应任务分配给最适合的机器人进行执行。本发明通过角色分配机制将机织各个工艺转化为多机器人的相应角色，引入角色效益值，将每个机器人对应角色所设的角色效益值用于蚁群算法改进，可更好地实现异构多机器人的任务分配。
-
公开(公告)号：CN118055127A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410451595.6
申请日：2024-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开一种异构机器人和纺织设备信息融合接口调用装置和方法，包括：通信接口模块、协议封装模块和数据融合模块；其中，通信接口模块，用于获取不同类型的纺织装备状态数据；协议封装模块，用于按照一致性协议封装纺织装备状态数据；数据融合模块，用于将封装后的纺织装备状态数据进行信息融合形成数据集。采用本发明的技术方案，解决纺织机器人和纺织设备由于设计、接口、协议等不同而导致的通信问题，以及解决不同通信协议之间无法直接信息交流和信息难以融合的问题。
-
-
公开(公告)号：CN113172621B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202110393184.2
申请日：2021-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 山东爱通工业机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及本发明提出一种面向SCARA机械臂的动力学参数辨识方法，通过动力学参数辨识对机器人的模型进行校正，从而得到精确的动力学模型用来实现机器人的精准控制。属于系统辨识以及机器人控制领域，该方法包括以下步骤：S1、对机器人进行D‑H建模，获取各轴参数，建立机器人动力学模型并进行线性化；S2、确定最小惯性参数集，得到由观测矩阵、待辨识参数和力矩构成的矩阵方程；S3、设计一条具有良好性质的激励轨迹作用于机器人，测量相关数据并进行降噪处理；S4、将实际测量数据代入差分进化算法中进行动力学参数辨识。本方法收敛速度快，计算成本相对较小，可以一次辨识出全部关节摩擦和其他动力学参数，并且具有较高的辨识精度。
-
公开(公告)号：CN113232016A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110393339.2
申请日：2021-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 山东爱通工业机器人科技有限公司
Abstract: 本发明属于智能控制领域，具体涉及一种强化学习与模糊避障融合的机械臂路径规划方法，包括以下步骤：在机械臂运动前，采用双目视觉系统的两台相同相机获取环境图片，三维重建构建三维空间立体模型，对空间进行离散化，即将目标转化为点的集合；构建模糊控制避障算法，使用强化学习在先验立体空间模型寻找最优轨迹，在遇到障碍物时启用模糊控制避障算法，躲避障碍物成功后再次进入强化学习算法使机械臂向目标点运动。该方法能够在不同的环境中根据不同的状态规划出可行路径，并且决策时间短、成功率高，能够满足在线规划的实时性要求，克服了传统机械臂路径规划方法实时性差、计算量大的缺点也克服了基于传统强化学习方法难以提高学习效率的缺点。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
40
records
(took 0.03 seconds)
