公开(公告)号：CN107314191B

公开(公告)日：2019-03-12

申请号：CN201710675814.9

申请日：2017-08-09

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 陈军 ,  张续续 ,  张旭

IPC: F16L55/28 ,  F16L55/32 ,  F16L101/00

Abstract: 本发明涉及一种基于流体和电机复合驱动的管道机器人，其特征是由筒体、皮碗机构、节流机构、隔离板、驱动机构、电机、电池、控制器、协调机构和支撑机构组成，筒体一端封闭，另一端呈开口状，皮碗机构由环形的皮碗、夹板Ⅰ和夹板Ⅱ组成，节流机构由节流板、节流弹簧和支撑板组成，本发明专利的有益效果一是根据管内流体对机器人的液压推动力大小，通过调节协调结构可以使得主动轮与管道内壁压紧或分离，实现采用单一流体驱动还是流体与电机相结合的复合驱动方式，使机器人具有行程远、驱动力大的优点，为搭载相应的工作模块提供了可能性；二是通过预紧协调弹簧使得主动轮与管壁压紧，使得复合驱动状态下机器人具有越障与通过弯管的能力。

公开(公告)号：CN108638937A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810612458.0

申请日：2018-06-14

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 陈军 ,  谢玮 ,  张续续

IPC: B60P1/44 ,  B60P3/00 ,  B60G17/00

CPC classification number: B60P1/4471 ,  B60G17/00 ,  B60G2200/422 ,  B60P3/00

Abstract: 本发明涉及棉纺搬运助力机械技术领域，具体地说是一种纺纱搬运机器人，包括运输机架机构和运载小车机构，所述的运输机架机构与运载小车机构之间经虎克铰链相连接，其特征在于运输机架机构由料筒卡接组件和料筒承载组件组成，所述的料筒卡接组件设在料筒承载组件的正上方，所述的料筒卡接组件由前车架、后车架、间隔架、卡接连杆、横向杆、弧形卡板、液压油缸、导向杆和万向轮组成，所述的料筒承载组件由前接杆、后接杆、间隔杆、承载连杆和弧形承载板组成，具有结构简单、安全可靠、单次运载量大、工作效率高、劳动强度低等优点。

公开(公告)号：CN108167575A

公开(公告)日：2018-06-15

申请号：CN201810012454.9

申请日：2018-01-05

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 陈军 ,  张续续 ,  张旭

IPC: F16L55/32 ,  F16L101/30

CPC classification number: F16L55/32 ,  F16L2101/30

Abstract: 本发明涉及管道机器人机械结构技术领域，具体地说是一种基于复合驱动的直管内部检测机器人，其特征在于该机器人由前端连接头、前部自锁机构、中部支撑机构、后部驱动机构和电源组成，所述的前部自锁机构由前腔体、前法兰、内齿轮、外齿轮、螺母滑块、丝杠、自锁支架、自锁轮架和自锁轮组成，所述的中部支撑机构由中腔体、中前法兰、中后法兰、支撑轮、支撑轮杆、支撑套臂和支撑杆组成，所述的后部驱动机构由后腔体、后法兰、中心锥齿轮、锥形传动齿组、楔形带、驱动轮组成，该机器人集成电机驱动与流体液压驱动两种驱动方式，着重解决无缆型电源供给方式续航短的问题,为其完成不同作业任务要求可以搭载相应的控制、检测、定位等功能模块单元。

公开(公告)号：CN108111810A

公开(公告)日：2018-06-01

申请号：CN201711328840.0

申请日：2017-12-13

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  上海化学工业区公共管廊有限公司

Inventor： 陈军 ,  谢玮 ,  张续续 ,  孙华

IPC: H04N7/18 ,  H04N5/232 ,  G03B17/56 ,  F16F15/04 ,  F16M11/12 ,  F16M11/18 ,  G01N33/00 ,  B62D57/02

CPC classification number: H04N7/18 ,  B62D57/02 ,  F16F15/04 ,  F16M11/12 ,  F16M11/18 ,  G01N33/0009 ,  G03B17/561 ,  H04N5/232

Abstract: 本发明涉及管廊监控技术领域，具体地说是一种管廊监控导轨式移动管道机器人，其设有电路控制箱体，特征在于所述的电路控制箱体的下部设有与工字型导轨配合连接的导轨缓冲驱动机构、导轨夹紧机构和减震机构，电路控制箱体的上部设有监控云台机构，具有结构简单、保证人员安全，提高工作效率，避免事故发生、集有毒气体监测、管廊四周环境监控、远程遥控移动功能于一体等优点。

公开(公告)号：CN107314191A

公开(公告)日：2017-11-03

申请号：CN201710675814.9

申请日：2017-08-09

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 陈军 ,  张续续 ,  张旭

IPC: F16L55/28 ,  F16L55/32 ,  F16L101/00

CPC classification number: F16L55/28 ,  F16L55/32 ,  F16L2101/00

Abstract: 本发明涉及一种基于流体和电机复合驱动的管道机器人，其特征是由筒体、皮碗机构、节流机构、隔离板、驱动机构、电机、电池、控制器、协调机构和支撑机构组成，筒体一端封闭，另一端呈开口状，皮碗机构由环形的皮碗、夹板Ⅰ和夹板Ⅱ组成，节流机构由节流板、节流弹簧和支撑板组成，本发明的有益效果一是根据管内流体对机器人的液压推动力大小，通过调节协调结构可以使得主动轮与管道内壁压紧或分离，实现采用单一流体驱动还是流体与电机相结合的复合驱动方式，使机器人具有行程远、驱动力大的优点，为搭载相应的工作模块提供了可能性；二是通过预紧协调弹簧使得主动轮与管壁压紧，使得复合驱动状态下机器人具有越障与通过弯管的能力。