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公开(公告)号：CN118528278A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410298263.9
申请日：2024-03-15
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 核动力运行研究所
Abstract: 本发明属于无损检测技术领域，具体涉及用于蒸汽发生器热管检测机器人的运动定位机构。包括大臂模块、小臂模块、肩模块以及检测工具，小臂模块通过肩模块连接在大臂模块上，检测工具连接在小臂模块上。本发明的有益效果在于：采用关节式、模块化设计方案，便于后期设备的维护和零部件更换。同时，针对不同结构参数的蒸发器传热管，可设计相应结构参数的大臂旋转关节和小臂旋转关节，并可快速更换，使定位机构可快速适应不同的蒸发器结构。另外该机构为可折叠构型，折叠后设备占据较小的空间，便于设备的安装、搬运和长途运输。
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公开(公告)号：CN115454112B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202211143467.2
申请日：2022-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 一种具有十四自由度的四足与双轮腿互切的移动机器人，属于机器人技术领域。为了解决现有的双轮腿机器人在轮腿交互过程中存在不平衡以及四轮腿机器人无法适用于狭小空间的问题。本发明中的两个轮腿单元安装在机身的其中一个对角处，两个足腿单元安装在机身的另一个对角处，两个锁合机构分别用于轮腿单元和足腿单元的锁合；每个轮腿单元包括腿部机构、主动轮、驱动电机和电机支架；腿部机构的一端安装机身上，腿部机构的另一端通过电机支架与主动轮转动连接；每个足腿单元包括腿部机构和足点基体；足腿单元上的腿部机构的连接端安装机身上，足腿单元上的腿部机构的活动端与足点基体固连。本发明主要用于军事侦查、物流运输、工业巡检等场景。
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公开(公告)号：CN116983181B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202310427368.5
申请日：2023-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种上肢康复外骨骼肘关节轴线并联主动补偿结构，属于康复外骨骼机器人领域，本发明为了解决现有外骨骼在人体屈伸运动关节处设置的结构通常采用固定的运动轴线，忽略了人体关节生理结构，容易造成外骨骼和人体协调运动不平顺的问题，本申请主动补偿结构包括动平台连接单元、一号静平台连接单元和二号静平台连接单元，动平台连接单元的顶部与动平台的下表面固定连接，动平台连接单元的底部与静平台滑动连接，静平台连接单元的底部与静平台的上表面固定连接，静平台连接单元的顶部与动平台的下表面滑动连接，本申请主要用于对外骨骼肘关节运动进行主动补偿，使其运动轴线与人体关节运动轴线相互协调。
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公开(公告)号：CN115026795B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210686238.9
申请日：2022-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种自适应变瞬心外骨骼机器人膝关节，包含大腿杆、小腿杆、驱动线轮、关节轴和自适应调节瞬心机构；关节轴可转动地设置在大腿杆的下部，驱动线轮固定在关节轴的一端，大腿杆的下部与小腿杆的上部之间采用仿生拟合瞬心结构，大腿杆与小腿杆之间设置有自适应变瞬心机构，自适应变瞬心机构可相对大腿杆和小腿杆上下运动，所述自适应调节瞬心机构包含大腿可伸缩液体室、小腿可伸缩液体室和液体导向管；大腿可伸缩液体室通过液体导向管与小腿可伸缩液体室，大腿可伸缩液体室设置在大腿杆上并可相对大腿杆上下运动。本发明克服了现有助力外骨骼机器人膝关节机构无法适应人体膝关节运动状态，进而干涉人体正常行动的缺陷。
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公开(公告)号：CN118252723A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410456118.9
申请日：2024-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 下肢外骨骼机器人，它包含结构相同的左腿和右腿，每条腿包含髋关节、大腿、膝关节、小腿和踝关节，髋关节通过大腿与膝关节相连，膝关节通过小腿与踝关节相连；膝关节包含大腿凸轮、膝关节驱动组件、膝关节连杆组件、钢丝绳组和小腿凸轮；大腿凸轮与大腿连接，小腿凸轮与小腿连接；大腿凸轮与小腿凸轮的同一侧设置有可相互转动的膝关节连杆组件，膝关节连杆组件由设置于大腿凸轮的膝关节驱动组件提供动力；小腿凸轮的转动面与大腿凸轮保持接触，所述接触由设置于大腿凸轮与小腿凸轮的钢丝绳组约束。本发明可在站立式和坐卧式两种工作模式之间切换，减少外骨骼机器人与使用者之间的相对位移，防止了二次伤害，保障使用者的安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116383574B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202310290747.4
申请日：2023-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/12 , G06F7/64 , G06F30/20 , G06F111/06 , G06F111/04
Abstract: 一种基于高阶微分器的仿人上肢机器人逆运动学求解方法，所述方法包含：建立具有时变线性方程组形式的数学模型；根据数学模型得到机械臂末端位置的误差信号和积分信号；根据高阶微分器求解误差信号的高阶导数，并建立动态误差模型；设计基于动态误差的时变线性方程组求解器，并输出针对方程组的机械臂最优动作；根据最优动作建立状态空间模型，获得关节变量最优解。本发明收敛速度更快，求解精度更高，在应用于机械臂的逆运动学解算中时，消耗的能量低，可操作度更高。
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公开(公告)号：CN118107690A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410297968.9
申请日：2024-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种风帆和空气螺旋桨复合驱动雪地机器人及方法，属于机器人领域。解决目前雪地设备没有合理利用风帆和动力设备进行联合驱动的问题。一种风帆和空气螺旋桨复合驱动雪地机器人包括底盘，前侧设置转向组件，所述转向组件用于立刃刹车和转向控制；风帆，通过第一转动驱动模块连接在底盘上部前侧，所述第一转动驱动模块用于驱动风帆转动；空气螺旋桨驱动模块，通过第二转动驱动模块连接在底盘上部后侧，所述第二转动驱动模块用于驱动空气螺旋桨驱动模块转动，所述空气螺旋桨驱动模块用于在风力充足条件下发电、风力不足条件下向机器人后部吹风。它主要用于雪地行驶。
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公开(公告)号：CN116382066B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202310290757.8
申请日：2023-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 一种基于sigmoid型积分增强微分器的信号微分估计方法，包含：根据微分器输出信号计算误差信号和积分信号；根据误差信号和积分信号计算混合误差信号；根据混合误差信号构造sigmoid型积分增强微分器；调节积分增强微分器参数，计算并输出输入信号的微分估计值，得到噪声污染信号或者无噪声信号的微分估计值。本发明方法具有收敛速度快、精确估计高阶导数、有抗噪能力和估计值光滑的优点。
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公开(公告)号：CN117898841A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410188499.7
申请日：2024-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种医疗手术机器人主手握柄装置及握力获取方法，所述装置包含磁流变弹性层、磁流体、支撑层、摄像头、多组电磁铁和多组指触头；支撑层和磁流变弹性层由内到外设置，支撑层和磁流变弹性层形成中空的柄状体，磁流体被包覆在支撑层和磁流变弹性层之间，支撑层的内表面设置有多组电磁铁，磁流变弹性层的内表面设置有向内延伸出磁流体和支撑层的多组指触头，所述柄状体的两端封闭，任意一个封闭端的内表面设置有摄像头，以用于捕捉每组指触头的位移变化。本发明提高手术质量和准确性的同时，还使得机械臂遥操作进行组织触诊成为可能。
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公开(公告)号：CN117773926A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311808830.2
申请日：2023-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 蒸汽发生器管板四足机器人落足点规划方法及系统，属于核工业机器人运动规划技术领域。为了解决现有的蒸汽发生器管板四足机器人落足点方法存在需要大量的对机器人运动形式、工况、未来可能情况的复杂分析的问题。本发明根据机器人实际落足位置所对应的落足动作构建动作空间，根据位置姿态信息R、全局运动方向上的终点位置、动作空间所对应的落足点实际能否落足的判断标志f构建状态空间，将状态s下对应的标志f(s)构成状态s的掩膜mask；同时利用日常惩罚、向前/向后运动的奖励/惩罚和稳定奖励/惩罚构建奖励函数；然后采用D3QN模型进行落足点规划，在D3QN输出Q值之后，增加一层mask；从而基于D3QN完成落足点规划。
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