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公开(公告)号：CN119538404A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411521789.5
申请日：2024-10-29
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种集群空间碎片主动防护任务规划方法，包括：1、完成空间碎片主动防护任务规划问题的数学建模；2、考虑能量消耗、时间约束和清除效果，进行单个服务航天器收益函数的构建，并在此基础之上完成多个服务航天器的总体收益函数构建；3、利用粒子群优化算法完成单星碎片清除中序列规划问题求解方法设计；4、基于双层一体化求解思路，在单行序列规划基础上完成多星碎片清除任务规划问题求解方法设计，完成对集群空间碎片主动防护任务规划的求解。
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公开(公告)号：CN118643438A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410677756.3
申请日：2024-05-29
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G06F18/2433 , G06F30/20 , G06Q10/063 , G06Q50/26
Abstract: 一种基于装备特性的对抗仿真训练裁决模型分类方法，包括步骤：步骤1：打击方指挥所向打击装备模型发送打击指令数据；步骤2：裁决计算中心从打击方指挥所向打击装备模型发送的打击指令数据和被打击目标自身装备数据中筛选需要的数据；步骤3：接收裁决被打击目标的装备类型数据，区分是否为合作裁决；若为合作裁决，执行步骤4，若为非合作裁决，执行步骤5；步骤4：合作裁决中，接收打击方和被打击方支援特性信息及维修特性信息，区分信息支援裁决和维修保障裁决；步骤5：非合作裁决中，接收双方感知特性、软毁伤特性、硬毁伤特性，区分感知裁决、软毁伤裁决、硬毁伤裁决；步骤6：根据裁决类型，区分在目标装备或自身装备进行精确裁决计算。
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公开(公告)号：CN107640333B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201710819920.X
申请日：2017-09-11
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开了一种基于系绳连接的柔性组合体拖曳移除控制地面试验验证系统，包括主动飞行器模拟器、目标飞行器模拟器、大理石气浮平台、地面试验综合监控系统以及系绳。本发明可在地面环境下，模拟零重力条件下的绳系组合体拖曳动力学特性，对绳系组合体的拖曳控制方案及技术进行试验验证。
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公开(公告)号：CN110502026B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201910793172.1
申请日：2019-08-26
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种基于视线指向考虑热控测控约束的卫星滚动姿态规划方法，包括：(1)将任务星位置信息、目标星位姿测量信息下注地面测控站；(2)解算任务星轨道坐标系下太阳光单位矢量；(3)解算测控站在J2000地心惯性系下的位置矢量；(4)确定热控与测控约束条件；(5)确定绕飞转轴与最大绕飞角；(6)得到绕飞角取值集合；(7)得到对于该绕飞角的满足热控约束的滚动角可行域、满足测控约束的滚动角可行域及同时满足热控测控约束的滚动角可行域；(8)得到整个绕飞过程中满足热控约束的滚动角可行域、满足测控约束的滚动角可行域及同时满足热控测控约束的滚动角可行域；(9)生成任务星滚动角期望值序列，并上注星上。
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公开(公告)号：CN109606753B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201811335647.4
申请日：2018-11-11
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间双臂机器人抓捕目标的协同控制方法，包括：建立空间双臂机器人基座和机器人的独立动力学模型；根据空间机器人基座零距离停靠控制方法，控制两个飞行器的相对位置和视线指向；机械臂基于视觉伺服的协同规划与控制方法使两个机械臂同时到达目标；空间机器人的动力学与运动学耦合补偿方法，利用相对导航信息估计基座与目标相对运动的耦合，补偿机械臂的运动，同时利用机械臂的状态估算对平台的反作用力，作为前馈补偿基座控制。本发明针对空间双臂机器人抓捕问题，提供一种抓捕翻滚目标的协同控制方法，保证双臂对目标抓捕的时间一致性，再通过基座和两个机械臂的互相补偿，达到高精度抓捕的目的。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN107908105B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201710536490.0
申请日：2017-07-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于推力器开关控制的绳系组合体拖曳移除方法，包括：步骤1，飞行器捕获目标形成稳定绳系组合体调整为水平构型后，相对目标悬停且保持系绳张紧；步骤2，飞行器沿系绳方向推力器工作，系绳收放装置释放系绳；步骤3，当系绳释放速度大于设定速度时，推力器关机，飞行器开始加速靠近目标，系绳收放装置回收系绳；步骤4，当系绳回收速度大于设定速度时，推力器开机，飞行器开始加速远离目标，系绳收放装置释放系绳；步骤5，重复步骤3和步骤4，直至绳系组合体变轨至目标轨道；步骤6，调整组合体为垂直构型后，释放目标，完成拖曳移除任务。本发明为基于系绳连接的抓捕载荷实现对废弃卫星的拖曳移除提供了有利条件。
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公开(公告)号：CN109606753A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811335647.4
申请日：2018-11-11
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间双臂机器人抓捕目标的协同控制方法，包括：建立空间双臂机器人基座和机器人的独立动力学模型；根据空间机器人基座零距离停靠控制方法，控制两个飞行器的相对位置和视线指向；机械臂基于视觉伺服的协同规划与控制方法使两个机械臂同时到达目标；空间机器人的动力学与运动学耦合补偿方法，利用相对导航信息估计基座与目标相对运动的耦合，补偿机械臂的运动，同时利用机械臂的状态估算对平台的反作用力，作为前馈补偿基座控制。本发明针对空间双臂机器人抓捕问题，提供一种抓捕翻滚目标的协同控制方法，保证双臂对目标抓捕的时间一致性，再通过基座和两个机械臂的互相补偿，达到高精度抓捕的目的。
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公开(公告)号：CN107364589A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710536500.0
申请日：2017-07-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了基于多系绳连接点对空间失稳目标的绕飞消旋控制方法。包括：飞行器利用网状捕获载荷捕获失稳目标形成系绳连接；根据目标形状将网状捕获载荷与目标的接触等效为多个系绳连接点；飞行器对目标进行主动绕飞，根据目标姿态运动及系绳伸展方向判断目标上的主系绳连接点，根据主系绳连接点计算所需期望张力，利用系绳张力控制机构输出所需张力，实现对目标的消旋控制，判断连续消旋结束时间阈值T时间内目标角速度ωt是否小于等于ωdown，若满足则绕飞消旋控制结束，若不满足则维持。本发明解决了飞行器利用网状捕获载荷沿自旋轴方向捕获失稳目标后，利用多系绳连接点对失稳目标的消旋控制难题，为利用网状捕获载荷拖曳移除空间碎片提供了先决条件。
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公开(公告)号：CN120011699A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510475754.0
申请日：2025-04-16
Applicant: 南京理工大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: G06F17/16
Abstract: 本发明公开了一种面向星座对地目标区域覆盖率的快速计算方法。该方法针对卫星数量多、覆盖率计算量大、计算精度低等问题，设计了一种快速定位相关卫星、快速计算覆盖率并保持较高精度的计算方法。首先进行卫星轨道递推、基于二分法快速定位与目标区域相关的卫星。其次，根据卫星载荷类型，计算卫星对地的波束覆盖区域。最终，将波束覆盖区域抽象为平面多边形，计算卫星对地波束覆盖条带多边形和地面目标区域多边形的交集，快速计算出卫星对地面目标区域的覆盖率。本发明针对卫星数量多、覆盖率计算量大、计算精度低等问题，能够快速定位相关卫星，快速计算覆盖率并保持较高精度。
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