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公开(公告)号：CN115844334A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211633079.2
申请日：2022-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/00 , G01S17/08 , G01S17/894
Abstract: 一种基于物理过程的间接型ToF相机对人体皮肤组织深度测量值误差的获取方法，解决了间接型ToF相机测量人体皮肤组织时，由于皮肤组织折射率低、吸收系数低、散射技术高等特点，引发次表面散射，从而导致间接型ToF对其深度测量时产生较大误差的问题，本发明的要点为：根据人体皮肤在特定红外波长下的已知光学参数，确定红外调制波在皮肤介质表面的直接反射分量和进入皮肤介质内部的幅值比，得到待测点的后向散射幅值和相位，综合表面直接反射分量和后向散射分量，获得ToF相机像素单元实际接受的反射波幅值和相位，实现对人体皮肤组织深度测量值误差的获取。本发明适用于间接型ToF相机对人体皮肤组织深度测量值误差的获取并对测量值进行校正。
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公开(公告)号：CN113967072A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111228949.3
申请日：2021-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于杆状医疗器械的三维力检测夹持机构，属于受力检测夹持设备技术领域。本发明解决了现有的小型三维力传感器不适用于如穿刺消融针、活检针、咽拭子棉签等直径小至几个毫米大小的小型杆状医疗器械的三维力检测夹持，以及成本过高，不适用于大面积推广使用的问题。它包括底座、两个夹块及两个连接块，其中两个连接块对称布置，底座布置在两个连接块的下部之间且底座的一端与一个连接块固接，两个夹块对称布置且对应固装在两个连接块的上部，底座的顶端开设有第一限位凹槽。通过周向均布的四个弹片，实现完整地检测末端器具360°的受力情况。本申请结构简单，与现有技术相比，尺寸更小，成本更低，实用性更高。
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公开(公告)号：CN119007148A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411039725.1
申请日：2024-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V20/56 , A01M21/04 , G06T7/66 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06T7/246 , G06N3/0464 , G06Q50/02
Abstract: 一种基于视觉引导的激光除草方法，涉及激光除草技术领域，针对现有激光除草并未针对分生组织进行，而是仅针对杂草位置进行除草，因此导致除草准确率低、效果差的问题，本申请可以对杂草进行识别，并识别杂草分生组织中心点，将杂草的分生组织中心点位置发送给激光装置，确保对杂草的分生组织进行精确的照射，为激光除草机器人提供可以实际应用的精确除草方案。减少对农作物的伤害，提升了除草效果。本申请可以在短时间内覆盖大面积农田，每小时能够处理数公顷土地，大幅提升除草效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118560600A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410623879.9
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B60K7/00 , B62D5/06
Abstract: 一种多自由度轮腿机构，它涉及农业机械技术领域。本发明解决了现有农业机器人的轮腿存在重量大，驱动功率小以及无法调节轮距来适应复杂多变的大田环境作业的问题。本发明的滑动轴安装在行驶机构的上端面上，外部套筒转动套装在滑动轴上，齿轮传动副安装在连接架一侧内，摆动缸的输出轴与主动齿轮连接，滑动轴的上部可轴向滑动穿过从动齿轮，滑动轴在齿轮传动副的驱动下带动行驶机构转动，轮距调节组件的一端固定安装在农业机器人机器人的底盘上，轮距调节组件的另一端伸入到连接架内并与连接架的内侧壁连接，轮距调节组件拉动连接架进行水平方向的移动，连接架带动行驶机构、滑动轴和外部套筒同方向移动，实现轮距的调整。本发明用于田间作业。
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公开(公告)号：CN115844334B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202211633079.2
申请日：2022-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/00 , G01S17/08 , G01S17/894
Abstract: 一种基于物理过程的间接型ToF相机对人体皮肤组织深度测量值误差的获取方法，解决了间接型ToF相机测量人体皮肤组织时，由于皮肤组织折射率低、吸收系数低、散射技术高等特点，引发次表面散射，从而导致间接型ToF对其深度测量时产生较大误差的问题，本发明的要点为：根据人体皮肤在特定红外波长下的已知光学参数，确定红外调制波在皮肤介质表面的直接反射分量和进入皮肤介质内部的幅值比，得到待测点的后向散射幅值和相位，综合表面直接反射分量和后向散射分量，获得ToF相机像素单元实际接受的反射波幅值和相位，实现对人体皮肤组织深度测量值误差的获取。本发明适用于间接型ToF相机对人体皮肤组织深度测量值误差的获取并对测量值进行校正。
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公开(公告)号：CN110021035B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201910295827.2
申请日：2019-04-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: Kinect深度相机的标记物及基于该标记物的虚拟标记物跟踪方法，涉及计算机视觉测量技术领域。本发明是为了解决传统深度相机的分辨率较低，难以获取精细的图像特征；而与RGB相机使用时，标定还容易引入误差的问题。本发明在Kinectt深度相机输出的红外图像上，识别和提取粘贴区域，并求其质心像素坐标；利用对应的深度图，根据相机透视投影模型和平面性质插补出粘贴质心相对Kinect深度相机的深度值；采用基于深度图的像素插值算法求得虚拟标记物的图像坐标；在深度图中对虚拟标记物的深度值进行索引并滤波；对虚拟标记物的图像坐标和深度进行滤波，再通过透视投影逆过程得到虚拟标记物的三维坐标，完成对虚拟标记物的跟踪。
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公开(公告)号：CN106980383A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710209858.2
申请日：2017-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01
CPC classification number: G06F3/011 , G06F3/017 , G06F2203/012
Abstract: 一种虚拟模型展示方法、模块及基于该模块的虚拟人体解剖模型展示系统，涉及人机交互领域，是为了满足便捷、直观、非接触交互式展示医学影像信息的需求。虚拟模型展示方法及模块均由嵌入在计算机内的软件实现，头戴式虚拟现实立体显示模块用于显示计算机渲染的虚拟人体解剖模型；手势识别模块用于采集手势图像，将手势图像转化为手势指令；语音识别模块用于采集语音信号，将语音信号转化为语音指令，计算机根据语音指令和手势指令对当前显示内容进行操作。本发明通过手势和语音交互相结合的人机交互方式，使用户能够方便地观察到三维虚拟人体解剖模型，为医学领域的学生和医生提供便利。
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公开(公告)号：CN105395252A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510938292.8
申请日：2015-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61B5/1116 , A61B5/1128
Abstract: 具有人机交互的可穿戴式血管介入手术三维立体图像导航装置，属于医疗辅助器械技术领域。为了解决血管介入手术不便的问题。所述装置包括：穿戴式立体眼镜，将生成的三维立体手术场景进行显示；IMU传感器，设置在虚拟现实眼镜内，用于跟踪使用者的头部运动，采集头部运动信号；服务器，根据采集的头部运动信号，获得头部姿态信息；根据手术前血管影像信息、获得的头部姿态信息和手术中导管末端位姿信息，进行空间配准和信息融合，生成三维立体手术场景；电磁定位系统，用于通过电磁感应，确定手术过程中血管中的导管末端位姿信息。本发明为医生提供血管介入手术过程中导管在血管中运动场景的三维立体显示图像。
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