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公开(公告)号：CN117245653B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202311189954.7
申请日：2023-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种空间机械臂抓捕非合作喷管的运动规划方法，它涉及一种运动规划方法。本发明为了解决现有轨迹规划算法存在较多缺陷，难以满足实际抓捕需求的问题。本发明由视觉跟踪阶段和直接对接阶段两部分组成，视觉跟踪阶段是根据目标位姿反馈，动态规划机械臂接近至翻滚卫星喷管端面的轨迹，直接对接阶段是规划机械臂沿对接方向的运动速度，在笛卡尔空间下期望轨迹仅有位置变化，无姿态调整，依赖末端执行器头部主动变形适应喷管的姿态变化。本发明属于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN117736629A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311762155.4
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C09D163/00 , C09D7/63
Abstract: 本发明公开了一种适用于纳米结构绝缘陶瓷涂层的封孔剂及其应用，所述封孔剂包括环氧树脂、D230固化剂、γ‑氨丙基三乙氧基硅烷偶联剂和溶剂型分散剂，其中：D230固化剂与环氧树脂的质量比为30：100～120，γ‑氨丙基三乙氧基硅烷偶联剂与环氧树脂的质量比为0.1～2：100；溶剂型分散剂与环氧树脂的质量比为0.1～2：100。该封孔剂固含量高，黏度低，固化时间长，渗透性好，操作简单，解决了传统环氧树脂作为封孔剂时出现的黏度大、固化时间短、渗透深度低的问题，在满足封孔需求的同时，还可以大幅提升涂层的绝缘性能，而且不受环境湿度的影响。
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公开(公告)号：CN116572248A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310668751.X
申请日：2023-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种关节空间规划的冗余机械臂碰撞回避及路径规划方法，涉及冗余机械臂碰撞回避和路径规划技术领域，针对现有技术中在机械臂路径规划时，并不能兼顾回避复杂障碍物的碰撞和冗余机械臂的自碰撞，进而导致规划的路径会发生机械臂碰撞的问题，本申请舍弃了实时规划的需求，通过对关节空间之间旋转矩阵的合理利用，不仅增加了碰撞障碍物的类型，使其可以进行稍复杂障碍物的碰撞检测，同时也实现了运动过程中自碰撞的检测，得以兼顾，进而避免了机械臂的碰撞。
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公开(公告)号：CN102692880A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201210131899.1
申请日：2012-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/04
Abstract: 运行监控系统中组态监控页面的生成方法，涉及一种运行监控系统中组态监控页面的生成方法。为了解决采用现有生成方法获得的运行监控系统中组态监控页面不能适应工业控制系统的硬件变化的问题。具体过程为：建立监控页面，定义页面参数；判断建立的监控页面是否为策略控制页面，如果是执行步骤3，如果否返回步骤2；将策略控制页面中加入控制算法模块；进行数据配置；判断是否需要新控件，如果是执行步骤6，如果否执行步骤7；对新控件的属性进行设置；判断是否完成组态监控页面，如果是保存完成的组态监控页面，如果否返回步骤1。用于远程监控的自动化控制工程。
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公开(公告)号：CN101788177B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010132059.8
申请日：2010-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F24F7/04
Abstract: 自然风接收装置，它涉及一种自然风接收装置。本发明解决了现有的自然风接收装置接收的风量小以及进风时局部阻力大的问题。所述四个支撑杆的下端均布固装在进风管的上端面上，无风时导风布的横截面为十字形，所述导风布的四角对应固定在四个支撑杆上，所述导风布将进风管的进风口分成四个风室，每个风室的导风布张紧时的横截面积与进风管的横截面积相当，所述挡雨板的下端盖在四个支撑杆上。本发明的接收装置采用导风布导风，阻止自然风从其它三个风室逸出，大大增加了自然风接收的风量；同时也大大增加了进入自然风的横截面，大大减少了进风时的局部阻力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119751060A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411992508.4
申请日：2024-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C04B35/488 , C04B35/622 , C04B35/638 , C23C14/30 , C23C14/08 , C23C14/02
Abstract: 本发明公开了一种超高温EB‑PVD热障涂层的制备方法，所述方法以纳米Sm2O3粉体、纳米Eu2O3粉体、纳米Tb2O3粉体、纳米Dy2O3粉体、纳米Lu2O3粉体和纳米ZrO2粉体五种稀土氧化物与氧化锆先通过喷雾造粒获得靶材原料粉体；经过筛分获得不同粒径配比球型粉体，利用冷等静压制作靶材生胚，随后烧结生胚靶材；利用EB‑PVD技术在涂有粘结层的样品表面沉积高熵锆酸盐陶瓷涂层。本发明制备的涂层具有较好的高温相稳定性、与基体材料更匹配的热膨胀系数和极低的高温热导率，尤其是在1700℃高温服役条件下物相、结构和成分的稳定性良好，可取代当前使用的单一体系EB‑PVD材料，提高现有热障涂层的高温稳定性。
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公开(公告)号：CN118326310A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410452329.5
申请日：2024-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种高介电击穿强度纳米结构氧化铝绝缘涂层，所述纳米结构氧化铝绝缘涂层的制备步骤如下：一、在球磨机中加入去离子水、磨球、分散剂、亚微米氧化铝粉体、纳米氧化铝粉体、粘结剂和消泡剂球磨，得到浆料；二、对浆料进行喷雾造粒，得到氧化铝团聚粉体；三、将氧化铝团聚粉体进行固相烧结，通过对固相烧结后的粉体进行筛分，得到纳米结构氧化铝喂料粉体；四、将纳米结构氧化铝喂料粉体进行大气等离子喷涂，制备出具有高介电击穿强度的纳米结构氧化铝绝缘涂层。该方法利用纳米级尺寸氧化铝的高烧结活性，使得粉体中尽可能保留更多的纳米尺寸粉体，从而有效提升制备涂层的介电击穿强度。
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公开(公告)号：CN118326307A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410452321.9
申请日：2024-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C23C4/073 , C23C4/129 , C23C4/02 , C23C4/134 , C23C4/10 , C23C14/30 , C23C14/16 , C23C14/08 , C23C14/22
Abstract: 本发明公开了一种氢燃料燃气轮机用纳米结构热防护涂层及其制备方法，所述纳米结构热防护涂层以高温合金作为基体，在基体表面依次沉积粘结底层、钇稳定氧化锆或锆酸盐中间层和硅酸盐顶层。本发明从涂层结构设计出发，针对现有燃气轮机用热防护涂层使用温度低、耐水氧腐蚀性能差等问题，通过将硅酸盐材料的耐水氧腐蚀功能叠加到燃气轮机用热防护涂层上，通过对涂层结构的优化设计，形成一种抗高温腐蚀的新型热防护涂层结构，不仅能够满足更极端服役环境，而且能抵御高温下的水氧腐蚀，不仅适用于氢燃料发电用燃气轮机，而且同样适用于燃氢或混氢船用燃机、氢燃料火箭发动机等多种氢燃料燃气轮机。
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公开(公告)号：CN117245653A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311189954.7
申请日：2023-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种空间机械臂抓捕非合作喷管的运动规划方法，它涉及一种运动规划方法。本发明为了解决现有轨迹规划算法存在较多缺陷，难以满足实际抓捕需求的问题。本发明由视觉跟踪阶段和直接对接阶段两部分组成，视觉跟踪阶段是根据目标位姿反馈，动态规划机械臂接近至翻滚卫星喷管端面的轨迹，直接对接阶段是规划机械臂沿对接方向的运动速度，在笛卡尔空间下期望轨迹仅有位置变化，无姿态调整，依赖末端执行器头部主动变形适应喷管的姿态变化。本发明属于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN115321992B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202211081383.0
申请日：2022-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C04B35/626 , C04B35/628 , C04B35/488 , C23C4/134 , C23C4/10
Abstract: 一种GNPs/YSZ复合陶瓷粉体及其制备方法和应用，属于陶瓷材料技术领域，具体方案如下：一种GNPs/YSZ复合陶瓷粉体，包括硅溶胶包覆的GNPs粉体和YSZ粉体。制备步骤如下：步骤一、将纳米级GNPs粉体、分散剂、硅溶胶和去离子水混合均匀，然后加入粘结剂混合均匀得到混合液A，喷雾造粒得到硅溶胶包覆的GNPs粉体；步骤二、将硅溶胶包覆的GNPs粉体与YSZ粉体混合均匀，烧结得到GNPs/YSZ复合陶瓷粉体。将GNPs/YSZ复合陶瓷粉体沉积在可伐合金上，在可伐合金上形成无粘结层的GNPs/YSZ复合陶瓷涂层。本发明制备工艺简单，成本较低，可实现大批量生产。
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