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公开(公告)号：CN101342100A
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：CN200810136991.0
申请日：2008-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61F2/36 , A61F2002/30001
Abstract: 股骨头骨内支架假体，它涉及一种安装在股骨头内的支架假体。本发明解决了现有的假体存在缺乏有力支撑致使假体下沉，以及假体与骨界面应力集中致使骨吸收和假体松动的问题。磨菇状主体1的盖体(1－1)的外轮廓形状与待植入所述支架假体的股骨头的相应部位的轮廓形状一致；支撑托盘(2)由套筒(2－1)和翼板(2－2)组成，支撑框架(3)由分框架(3－1)和圆筒形基座(3－2)组成；连接套筒(1－2)插装在支撑托盘(2)的中空腔(2－3)内，支撑框架(3)套装在支撑托盘(2)上，连接杆(4)的一端依次穿过圆筒形基座(3－2)、套筒(2－1)插接在连接套筒(1－2)内。本发明既能稳固有效承载人体重量，又能使力传递至较大范围界面，避免应力集中和骨吸收。
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公开(公告)号：CN111400489B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202010269479.4
申请日：2020-04-08
Applicant: 科大讯飞股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06F16/34
Abstract: 本发明实施例提供一种对话文本摘要生成方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：确定对话文本；将所述对话文本中每一发言人对应的分句输入至对话文本摘要模型中，得到所述对话文本摘要模型输出的所述对话文本对应的摘要；所述对话文本摘要模型用于确定所述对话文本中每一发言人的先验发言人特征表示，并基于所述对话文本中每一发言人对应的分句和先验发言人特征表示，生成所述对话文本对应的摘要；所述对话文本摘要模型是基于样本对话文本中每一发言人对应的样本分句，以及所述样本对话文本的样本摘要训练得到的。本发明实施例提供的对话文本摘要生成方法、装置、电子设备和存储介质，提高了对话文本摘要生成的准确性。
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公开(公告)号：CN110788589B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201911110901.5
申请日：2019-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京航天新风机械设备有限责任公司
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种架桥，包括支撑架、设置在所述支撑架上方的大平台机构和设置在所述大平台机构上方的小平台机构；支撑架包括间隔设置在立柱，所述立柱上设有第一轨道；所述大平台机构包括大平台，大平台的底面设有与所述第一轨道滑动配合的第一滑轨，所述大平台的顶面设有第二轨道；小平台机构包括小平台，小平台的底部设有与所述第二轨道滑动配合的第二滑轨；第一滑轨与所述第二滑轨之间相互平行；支撑架和所述大平台机构之间设有用于驱动所述大平台机构沿着所述第一轨道移动的大平台驱动机构；大平台机构与所述小平台机构之间设有关于驱动所述小平台机构沿着所述第二轨道移动的小平台驱动机构。本发明还公开了一种基于架桥的负载转移系统。
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公开(公告)号：CN110788589A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911110901.5
申请日：2019-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京航天新风机械设备有限责任公司
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种架桥，包括支撑架、设置在所述支撑架上方的大平台机构和设置在所述大平台机构上方的小平台机构；支撑架包括间隔设置在立柱，所述立柱上设有第一轨道；所述大平台机构包括大平台，大平台的底面设有与所述第一轨道滑动配合的第一滑轨，所述大平台的顶面设有第二轨道；小平台机构包括小平台，小平台的底部设有与所述第二轨道滑动配合的第二滑轨；第一滑轨与所述第二滑轨之间相互平行；支撑架和所述大平台机构之间设有用于驱动所述大平台机构沿着所述第一轨道移动的大平台驱动机构；大平台机构与所述小平台机构之间设有关于驱动所述小平台机构沿着所述第二轨道移动的小平台驱动机构。本发明还公开了一种基于架桥的负载转移系统。
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公开(公告)号：CN101879721A
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN201010213642.1
申请日：2010-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种四自由度一体化机器人关节机构，它涉及一种机器人关节。本发明为解决目前实际应用的机器人基本由单一自由度关节组成而导致的机器人整体机构复杂庞大的问题，技术要点：所述关节机构的驱动缸的内表面设有点阵绕组，驱动子主体的外表面设有点阵永磁体；三个第一端板、三个第二端板分别合在一起形成的轮廓均是与驱动缸内表面同轴的圆环；三个圆柱曲面形驱动子主体合在一起形成的轮廓是与驱动缸内表面同轴的圆柱体，每个驱动子沿相应的两个导杆沿轴向滑动；三个连杆的一端各自通过转动副与三个驱动子伸出端杆的伸出端连接，另一端各自通过球面副与端平台内侧面连接。本发明可以应用于机器人关节、关节损伤或运动障碍患者的康复治疗等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114147726B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111608435.0
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种几何误差与非几何误差相结合的机器人标定方法，它涉及一种机器人标定方法。本发明为了解决现有机器人中的平行四边形机械臂在标定时同时存在几何误差和非几何误差，导致机器人标定误差大的问题。本发明的步骤一：根据机械臂构型基于MDH模型和机械臂的构型参数建立坐标系及运动学矩阵坐标系及运动学矩阵；步骤二：建立平行四边形的误差模型及平行四边形末端位置的运动矩阵；步骤三：根据奇异值分解的方法剔除耦合参数，辨识几何参数；步骤四：使用粒子群算法计算出最小二乘支持向量机的最优参数后，补偿由于非几何误差引起的剩余位置误差。本发明用于机器人标定。
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公开(公告)号：CN117013882A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310964677.6
申请日：2023-08-02
Applicant: 中建中环生态环保科技有限公司 , 中建中环新能源有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: H02N11/00
Abstract: 本发明属于辐射制冷温差发电装置技术领域，尤其涉及基于集中辐射制冷和太阳能集热的温差发电装置。为解决现有辐射制冷温差发电装置温差小、电压低、单位面积效率低的问题，本发明提供了基于集中辐射制冷和太阳能集热的温差发电装置，由上至下包括冷端、温差发电机和热端，冷端包括辐射制冷汇聚器和辐射制冷板；热端包括铝翅片、温室腔体、太阳能集热器和底板；辐射制冷汇聚器包括透明上盖和中空倒锥筒体，中空倒锥筒体的底部为辐射制冷板，辐射制冷汇聚器和辐射制冷板构成真空密闭腔体。本发明有效降低温差发电机冷端温度，提高了温差发电机热端温度，冷热端温差可达22.4k，温差发电机最大短路电压可达512mV，具有全天发电的优点。
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公开(公告)号：CN113440257A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110723136.5
申请日：2021-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种手持式脊柱手术高精度定位机械臂，它涉及一种定位机械臂。本发明为了解决现有的脊柱手术机器人存在定位精度低，占据空间大、人与机器人交互性差的问题。本发明包括工作床(1)、水平移动臂(2)、竖直移动臂(3)、大臂(4)、小臂(5)和末端执行机构(6)，工作床(1)水平布置，水平移动臂(2)垂直安装在工作床(1)的侧边，且水平移动臂(2)可滑动安装在工作床(1)上，竖直移动臂(3)竖直滑动安装在水平移动臂(2)上，大臂(4)的一端安装在竖直移动臂(3)上，大臂(4)的另一端与小臂(5)连接，末端执行机构(6)与小臂(5)连接。本发明用于手持式脊柱手术高精度定位。
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公开(公告)号：CN111400489A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010269479.4
申请日：2020-04-08
Applicant: 科大讯飞股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06F16/34
Abstract: 本发明实施例提供一种对话文本摘要生成方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：确定对话文本；将所述对话文本中每一发言人对应的分句输入至对话文本摘要模型中，得到所述对话文本摘要模型输出的所述对话文本对应的摘要；所述对话文本摘要模型用于确定所述对话文本中每一发言人的先验发言人特征表示，并基于所述对话文本中每一发言人对应的分句和先验发言人特征表示，生成所述对话文本对应的摘要；所述对话文本摘要模型是基于样本对话文本中每一发言人对应的样本分句，以及所述样本对话文本的样本摘要训练得到的。本发明实施例提供的对话文本摘要生成方法、装置、电子设备和存储介质，提高了对话文本摘要生成的准确性。
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公开(公告)号：CN109879188A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910261155.3
申请日：2019-04-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及重力补偿装置，更具体的说是一种垂直方向高精度快速响应重力补偿装置,支撑钢架、主动分离系统、重力补偿系统和实验件，所述主动分离系统和重力补偿系统均固定连接在支撑钢架上，实验件固定连接在主动分离系统和重力补偿系统上，主动分离系统提供恒定的拉力拉动实验件，重力补偿系统提供恒拉力补偿拉动实验件；采用伺服电机和力矩电机分别用于使工件运动和进行恒拉力补偿，伺服电机的转动位置、方位和状态等输出被控量能够跟随输入工件或给定值的变化而任意变化；力矩电机工作于堵转状态，可以提高恒定的拉力，并且恒拉力补偿通过拉力传感器和工控机不断的调整伺服电机和力矩电机的输出，达到高精度快速响应的目的。
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