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公开(公告)号：CN113440257A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110723136.5
申请日：2021-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种手持式脊柱手术高精度定位机械臂，它涉及一种定位机械臂。本发明为了解决现有的脊柱手术机器人存在定位精度低，占据空间大、人与机器人交互性差的问题。本发明包括工作床(1)、水平移动臂(2)、竖直移动臂(3)、大臂(4)、小臂(5)和末端执行机构(6)，工作床(1)水平布置，水平移动臂(2)垂直安装在工作床(1)的侧边，且水平移动臂(2)可滑动安装在工作床(1)上，竖直移动臂(3)竖直滑动安装在水平移动臂(2)上，大臂(4)的一端安装在竖直移动臂(3)上，大臂(4)的另一端与小臂(5)连接，末端执行机构(6)与小臂(5)连接。本发明用于手持式脊柱手术高精度定位。
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公开(公告)号：CN119649096A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411672315.0
申请日：2024-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V10/764 , G06T7/00 , G06T7/73 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G16H30/20 , G16H20/40
Abstract: 一种基于SlowFast算法的圆窗膜穿刺状态检测方法，它涉及医疗器械领域。本发明解决了现有耳科手术机器人由于微型针头尺寸极小，导致在注射穿刺过程中的感知困难，存在影响手术精度的问题。本发明的步骤一：通过目标检测模块来实现圆窗与微针的位置检测，用于检测微针是否在圆窗区域内；如果微针在圆窗区域内则进行下一步；如果微针不再圆窗区域内则继续进行圆窗与微针的位置检测；步骤二：通过状态识别模块来识别微针穿刺状态，并通过判断算法确定微针是否穿刺成功；其中，状态识别模块采用训练优化好的SlowFast算法模型识别微针穿刺状态；并通过判断算法对SlowFast模型的识别进行过滤。本发明用于圆窗膜穿刺状态检测。
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公开(公告)号：CN113440256B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110719854.5
申请日：2021-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种脊柱手术机器人超声骨刀夹持装置，它涉及一种定位机械臂。本发明为了解决现有的脊柱手术由于手术人员手持，对手术人员的操作经验要求以及操作稳定性要求较高，且存在手术精度和手术稳定性无法保证的问题。本发明的机械连接端(1)与脊柱手术机器人的末端执行器连接，骨刀支持座(2)安装在机械连接端(1)上，锁紧端(3)扣合安装在骨刀支持座(2)上，且锁紧端(3)与骨刀支持座(2)扣合后形成一个安装孔(5)，夹紧套(4)安装在安装孔(5)内，骨刀内嵌到夹紧套(4)内，骨刀支持座(2)和锁紧端(3)之间通过螺栓将夹紧套(4)和骨刀夹紧。本发明用于夹持超声骨刀。
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公开(公告)号：CN113440256A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110719854.5
申请日：2021-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种脊柱手术机器人超声骨刀夹持装置，它涉及一种定位机械臂。本发明为了解决现有的脊柱手术由于手术人员手持，对手术人员的操作经验要求以及操作稳定性要求较高，且存在手术精度和手术稳定性无法保证的问题。本发明的机械连接端(1)与脊柱手术机器人的末端执行器连接，骨刀支持座(2)安装在机械连接端(1)上，锁紧端(3)扣合安装在骨刀支持座(2)上，且锁紧端(3)与骨刀支持座(2)扣合后形成一个安装孔(5)，夹紧套(4)安装在安装孔(5)内，骨刀内嵌到夹紧套(4)内，骨刀支持座(2)和锁紧端(3)之间通过螺栓将夹紧套(4)和骨刀夹紧。本发明用于夹持超声骨刀。
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