公开(公告)号：CN109879188A

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201910261155.3

申请日：2019-04-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈志刚 ,  吴佳腾 ,  张嫣然 ,  胡政 ,  曲健刚

IPC: B66D1/12 ,  B66D1/28 ,  B66D1/30 ,  B66D1/46 ,  F16F15/04

Abstract: 本发明涉及重力补偿装置，更具体的说是一种垂直方向高精度快速响应重力补偿装置,支撑钢架、主动分离系统、重力补偿系统和实验件，所述主动分离系统和重力补偿系统均固定连接在支撑钢架上，实验件固定连接在主动分离系统和重力补偿系统上，主动分离系统提供恒定的拉力拉动实验件，重力补偿系统提供恒拉力补偿拉动实验件；采用伺服电机和力矩电机分别用于使工件运动和进行恒拉力补偿，伺服电机的转动位置、方位和状态等输出被控量能够跟随输入工件或给定值的变化而任意变化；力矩电机工作于堵转状态，可以提高恒定的拉力，并且恒拉力补偿通过拉力传感器和工控机不断的调整伺服电机和力矩电机的输出，达到高精度快速响应的目的。