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公开(公告)号：CN112288739B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011310011.1
申请日：2020-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于深度学习的静脉血管分割方法，它属于生物识别以及医疗影像技术领域。本发明解决了采用传统方法对静脉血管成像的质量差的问题。本发明方法的具体实施过程为：步骤S1、采集静脉血管图像，并对采集的图像进行图像增强处理；步骤S2、对增强处理后的图像进行标注，将标注后的图像调整为统一尺寸，获得尺寸调整后的图像，尺寸调整后的图像组成训练数据集；步骤S3、利用训练数据集对融合注意力机制的UNet模型进行训练，获得训练好的融合注意力机制的UNet模型；步骤S4、将采集的新图像输入训练好的融合注意力机制的UNet模型，通过训练好的融合注意力机制的UNet模型获得对新图像的静脉血管分割结果。本发明可以应用于静脉血管分割。
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公开(公告)号：CN114131594A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111458222.4
申请日：2021-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可折叠充气式机械臂系统及其控制方法，属于机器人技术领域。本发明是为了解决现有的柔性机械臂存在无法折叠、关节转动范围小，使用不灵活的问题。本发明中的空气压缩机、控制柜、遥操作手柄和动作捕获系统安装在系统安装面板上，探测相机安装在柔性机械臂的尖端；机械臂本体是由多节机械臂节组成，机械臂节为两端渐缩的筒状结构，多节机械臂节串联并相通形成一个封闭的腔体；相邻的两节机械臂节之间形成机械臂的关节；每相邻的两节机械臂节之间设置有一组气动人工肌肉，相邻的两组气动人工肌肉采用拮抗的布置方式，用于实现相邻的两节机械臂节之间的弯曲并控制机械臂关节的转动角度。本发明用于危险、高空、受灾领域以及外太空的检验和侦查。
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公开(公告)号：CN105352647A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510696343.0
申请日：2015-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01L5/161 , G01P15/16 , G01P15/165 , G01P15/18
Abstract: 一种机器人末端十二维传感器及其设计方法，它涉及一种传感器及其设计方法，具体涉及一种机器人末端十二维传感器及其设计方法。本发明为了解决现有空间机械臂末端存在残余振动、载荷参数难以辨识以及接触碰撞的问题。本发明的每个第二应变片端部与相邻近的一个外梁的端部通过一个连接板连接，四个第二应变片、第二外梁和八个连接板组成封闭的外框体，内环设置在所述外框体内，内环的外侧壁通过四个内梁与所述外框体上的四个外梁连接，相邻两个内梁之间的内环的外侧壁上分别设有一个第一应变片，每个第一应变片分别与一个第二应变片对应，六维力加速度传感器嵌装在内环内，采集板安装在六维力矩传感器的侧面。本发明用于机器人领域。
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公开(公告)号：CN103714956B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201410012349.7
申请日：2014-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有冗余信息采集功能的旋转变压器系统，属于旋转变压器系统技术领域。本发明为了解决旋转变压器的冗余设计中采用两套完全相同的励磁绕组和输出绕组，增加了旋转变压器的体积和重量的问题。它包括主信息采集控制单元、备份信息采集控制单元和旋转变压器，主信息采集控制单元由主控制器、主模数转换器、第一主差分运算放大器、第二主差分运算放大器和主励磁电路组成，备份信息采集控制单元由备份控制器、备份模数转换器、第一备份差分运算放大器、第二备份差分运算放大器和备份励磁电路组成，旋转变压器包括正弦输出绕组、余弦输出绕组、主励磁绕组和备份励磁绕组。本发明作为一种旋转变压器系统。
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公开(公告)号：CN104796053A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510236275.X
申请日：2015-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于旋转变压器的直流电机控制器及控制方法，属于直流电机控制中旋转变压器技术领域。本发明是为了解决现有旋转变压器输出的位置信息转换过程复杂，造成应用范围受限的问题。控制器包括控制器、DA转换器、放大器、旋转变压器、旋变AD转换器和驱动电路，控制器包括励磁信号生成单元、峰值检测单元和电机控制单元；电机控制方法中励磁信号生成单元产生正弦励磁信号时，峰值检测单元获得正弦励磁信号的正峰值或负峰值产生时刻，锁存峰值产生时刻旋转变压器输出的正弦绕组电压信号和余弦绕组电压信号；电机控制单元根据旋转变压器转动角度正弦值和余弦值进行计算，生成驱动电路驱动控制信号，进而实现对电机的控制。本发明用于直流电机的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104467564A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410850384.6
申请日：2014-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P6/08
CPC classification number: H02P6/08
Abstract: 一种冗余的直流无刷电机控制系统，涉及一种直流无刷电机控制系统。为了解决现有冗余直流无刷电机控制系统的体积大、重量重、且结构复杂的问题。它包括主份控制单元、备份控制单元和具有单绕组的直流无刷电机和三相数字霍尔位置传感器，具有单绕组的直流无刷电机的三相绕组同时与主份控制单元的驱动信号输出端和备份控制单元的驱动信号输出端连接，三相数字霍尔位置传感器用于采集具有单绕组的直流无刷电机的转子位置信息，并将转子位置信息同时送至主份控制单元和备份控制单元，主份控制单元和备份控制单元结构相同，且均具有电气隔离功能，主份控制单元包括控制器、电机驱动电路、开关隔离电路、数字霍尔采集电路、电源电路。用于电机控制领域。
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公开(公告)号：CN103884868A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410161107.4
申请日：2014-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01P15/18
Abstract: 一种六维加速度采集方法，涉及一种加速度采集方法。为了解决现有六维加速度采集方法复杂的问题。它包括：建立16加速度计检测空间模型：所述模型呈圆柱体，8个两轴加速度计平均分两组，每4个两轴加速度计相互之间成90度设置且形成所述圆柱体的顶面或底面；顶面的两轴加速度计与底面的两轴加速度计的位置相互对应，且顶面与底面之间的距离为L，所述圆柱体的半径为R；每个两轴加速度计的两个敏感轴方向垂直；按所述模型，将两轴加速度计安装在待测机器人末端上，且以待测机器人末端的中心轴线为所述模型的中心轴；利用两轴加速度计测得待测机器人末端在载体坐标系下的线加速度和角加速度。它用于采集待测机器人末端的六维加速度。
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公开(公告)号：CN101727122B
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN200910309968.1
申请日：2010-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05F1/569
Abstract: 用于系统级CMOS集成电路的二次线性电源系统的防闩锁电路，它涉及一种防闩锁电路，它解决了目前在系统级、大规模的CMOS电路中存在的闩锁效应无法抑制的问题。当闩锁检测电路检测到闩锁事件时，闩锁检测电路输出的下降沿将触发单稳态触发电路，进而启动撬杠输出电路，撬杠输出电路输出关断电源信号关断所有线性电源，并输出泄放电流信号快速泄放闩锁效应形成的大电流；闩锁效应解除后，单稳态触发电路的输出信号结束，线性电源重新恢复启动。本发明的防闩锁电路，能够有效的检测闩锁事件，并在检测到闩锁事件时关断电源、快速泄放电流，可作为线性电源系统的保护电路。
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公开(公告)号：CN101505093A
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200910071508.X
申请日：2009-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适合空间环境应用的多路输出电源，属于电源装置领域。本发明的目的是解决针对空间环境的特殊要求，现有电源电路无法实现对负载的有效保护，不能实现单粒子锁定事件的检测和保护的问题。本发明的多路DC/DC变换电路模块具有母线输入过流保护和输出电压保护功能，通过电源输入滤波电路连接上级电源，通过n个低压差线性输出调节模块连接负载电路，当负载电流超过电流设定上限时，输出报警信号给闩锁触发电路，闩锁触发电路通过关断撬杠电路控制同时关闭n个低压差线性输出调节模块，并控制n个电荷泄放撬杠电路导通将负载电容的多余电荷快速释放掉。用于空间环境中使用，特别是适用于空间机器人模块化关节的设计。
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公开(公告)号：CN114295289B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202111679105.0
申请日：2021-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/12
Abstract: 一种三维质心测量装置及其测量方法，它涉及仪器测量技术领域。本发明为解决现有测量方法精度、效率不足的问题。本发明包括底板、活动支座、倾覆支点、平行四连杆机构、固定支座、标定砝码、秤盘、配重调节机构、驱动机构、三个浮动支点和三个传感器，活动支座通过平行四连杆机构设置在固定支座的上端，活动支座上设有倾覆支点，驱动机构与倾覆支点连接，底板的上部沿同一圆的圆周方向均布设有三个传感器，其中一个传感器设置在活动支座上，另外两个传感器设置在固定支座上，每个传感器的上方均设有浮动支点，三个浮动支点的上端架设有秤盘，秤盘的一侧设有配重调节机构。本发明用于测量工件质心在空间三维坐标系下的位置。
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