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公开(公告)号：CN118024022A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410242590.2
申请日：2024-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人铣削加工多类型颤振检测方法，解决了针对机器人颤振检测方法无法排除机器人柔性振动对颤振检测的影响，且无法辨识机器人铣削过程中的大幅度柔性振动的问题，属于铣削加工领域。本发明同步采集多通道振动信号与机器人内部控制器信号，并将多通道振动信号转化到刀具进给坐标系下；基于铣削振动信号表征和振动信号对颤振的灵敏度分析，利用振动位移滤波信号、振动加速度滤波信号和内部信号结合，检测由机器人结构模态主导的低频颤振、由刀具模态主导的高频颤振以及大振幅柔性振动，判断主要颤振方向。本发明提高机器人铣削颤振检测的有效性。
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公开(公告)号：CN119826876A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510049466.9
申请日：2025-01-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于固体推进剂整形的切削力和切削温度测量方法及装置，属于固体火箭发动机推进剂整形加工领域。切削力和切削温度测量装置，包括测力测温刀具，包括安装在整形刀具刀头上的声表面波测温模块和声表面波测力模块，用于对刀具切削温度与切削力进行实时监控；射频阅读器系统，与测力测温刀具信号连接，接收、发射和处理测力测温刀具传递的信号。本发明采用声表面波传感技术，实现固体推进剂整形加工切削力与切削温度无线无源测量，具有良好的防爆性与使用灵便性；本发明的射频阅读器采用软件无线电技术，设备开发周期短、成本低，且便于系统维护升级；本发明能够对回波信号进行相干平均，提高了信号信噪比，具有更高的频率估计分辨率和稳定性。
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公开(公告)号：CN119566701A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411973757.9
申请日：2024-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国工程物理研究院总体工程研究所
IPC: B23K37/047
Abstract: 适用于插入式法兰组件的五自由度调姿定位装置，解决了插入法兰组件时灵活性差，导致安装过程繁琐且效率低下的问题，属于法兰零件高精度安装技术领域。本发明下架体固定在装配界面上，调整支座安装在中间框架和下架体之间，调整支座用于调整中间框架绕两轴的旋转，调整框架下位于中间框架和上框架之间，中间框架上表面和上框架下表面均设置有滑块，左右调整器用于使中间框架在调整框架下表面设置的导轨内左右移动，前后调整器用于使上框架在调整框架上表面设置的导轨内前后移动，实现五自由度；待安装的插入式法兰组件的端盖穿过下架体、中间框架、调整框架固定在上框架的底部。本发明具有刚性高、力学性优、位置保持稳定性好、装配精度高等优点。
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公开(公告)号：CN119376340A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411501052.7
申请日：2024-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/4097
Abstract: 基于全局稳定性分析的机器人加工参数优化方法及系统，解决了如何提高机器人铣削加工全局稳定性分析效率的问题，发明属于机器人铣削加工相关技术领域。本发明包括：提取出与切削过程相关的刀位点，选择参考刀位点，根据频响函数及机器人动力学模型计算机器人参考刀位点下的稳定性极限参考数据集；分析稳定性时，获取第j个刀位点的轴向切深ap,j，并在稳定性极限参考数据集中找到与所述第j个刀位点相同或最接近进给方向、径向切宽的稳定性轴向切深极限ap,lim,0，根据ap,lim,0计算第j个刀位点的稳定性轴向切深极限ap,lim,j，根据ap,j和ap,lim,j的比值，判断是否有刀位点会发生颤振，并通过调整参数使得所有刀位点均满足稳定加工要求。
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公开(公告)号：CN118438449A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410688288.X
申请日：2024-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 适用于移动工业机器加工大型回转类构件的站位优化方法，属于机器人加工相关技术领域。本发明为了解决基于刚度性能的方法仅适用于固定型构件、工业机器人在刚度不足的区域其适应性受限加工质量低的问题。根据加工需求生成加工程序；确定加工系统中的坐标传递关系，将机器人站位和回转类构件转动角度参数值整合进坐标传递矩阵中；基于刚度模型、坐标传递关系和机器人逆运动学计算加工程序中机器人刚度，通过统计学原理组成目标函数；建立非线性多约束优化模型；通过麻雀算法求解最大化目标函数，获得优化后的移动工业机器人站位和回转类构件的转动角度参数。本发明用于优化移动工业机器人站位和回转类构件的转动角度来提高加工质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117872944A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311808820.9
申请日：2023-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/05
Abstract: 航空航天非标机电装备通用控制平台及开发方法，解决了目前航空航天领域下非标机电装备开发难度大、周期长、设计规范不统一、装备维护难度大的问题，属于工业自动化控制领域。本发明的通用控制平台包括硬件层、应用层、通讯层、可视化管理层四层架构。本发明实现了通用伺服电机运动控制、通用总线及串口通讯、多轴插补运动控制、数据参数采集、故障诊断报警、通用客户端交互等功能，可完成在不同控制方式与不同产品下的非标机电装备控制系统高效、高质量开发。
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公开(公告)号：CN117783173A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311808823.2
申请日：2023-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 燃烧药柱数字射线检测系统及控制方法，解决了在检测药柱燃面时如何提高操作工人和系统的安全性的问题，属于药柱燃面检测领域。本发明的检测系统采用两个防爆机器人和移动小车相结合的方式，实现燃烧药柱的燃面动态变化实时检测，在双机器人协同运动的条件下实现了燃烧药柱检测的运动轨迹规划，并在检测过程中加入温度采集、防护门状态等安全信号，大大提高了操作工人和系统的安全性。本发明在检测过程在密闭铅房内进行，并采用正压系统、防爆盒、外部启动的方式对机器人、射线机和成像板进行防爆处理，同时检测状态与上位机操作检测平台进行实时信息交互，实现远程监控工艺流程。
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公开(公告)号：CN117565055A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311817956.6
申请日：2023-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 火箭贮箱焊缝射线检测机器人的轨迹规划方法，解决了航天火箭贮箱焊缝数字射线检测机器人轨迹规划方法复杂且效率低的问题，属于机器人轨迹规划及优化领域。本发明采用D‑H方法建立机器人运动学模型，并通过激光跟踪仪结合机器人逆运动学算法求解机器人D‑H参数误差值，对机器人运动学模型进行补偿，得到较为准确的机器人运动学模型。根据检测工艺采集焊缝检测位姿点，再结合机器人逆运动学求解算法得到各个位姿点对应的8组关节解，通过粒子群算法迭代求解关节量变化最小的一系列关节解集，最后基于求解的变化量最小的关节解集运用五次多项式插值算法进行轨迹规划，得到效率较高的机器人检测轨迹。
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公开(公告)号：CN111174962B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010018065.4
申请日：2020-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/165
Abstract: 一种可调量程的电容式三维力传感器，操作简单、具有高分辨力，属于传感器技术领域。本发明包括弹性载体、保护外壳、密封端盖、可动电容极板、固定电容极板、调整垫块、螺柱、差动螺母、刻度盘，弹性载体的中间开槽形成十字槽和十字梁结构，且十字槽交叉坐落于十字梁上，可动电容极板和固定电容极板组成电容传感器，可动电容极板和固定电容极板分别粘接在十字槽和调整垫块上，调整垫块与螺柱固定连接，螺柱外螺纹与差动螺母内螺纹、差动螺母外螺纹与弹性载体内螺纹组成差动螺纹副，旋转刻度盘与差动螺母外部螺纹配合连接；根据固定电容极板与可动电容极板的初始间距，获得传感器测力灵敏度和量程。
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公开(公告)号：CN108908376A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201811190652.0
申请日：2018-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种球壳体构件的加工与装配一体化装置，可实现大型球壳加工区域全覆盖、高加工精度、数字化的加工与装配，属于机械工程领域。本发明包括拱形回转平台、跟踪仪、机器人加工系统和控制器；球壳体构件设置在拱形回转平台的拱形回转平台内部，拱形回转平台可绕球壳体构件旋转，机器人加工系统设置在拱形回转平台上，机器人加工系统可沿拱形回转平台到达球壳体构件表面的任意待加工位置；跟踪仪用于测量球壳体构件的待加工位置和机器人加工系统的位置数据；控制器根据测量的位置数据及加工特征，生成加工程序，机器人加工系统在待加工位置根据该加工程序进行加工，机器人加工系统还可以在加工位置进行装配相应部件。
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