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公开(公告)号：CN110262240B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201910568084.1
申请日：2019-06-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 分体式制导的导引律设计方法，涉及分体式制导领域，为解决现有技术中单一拦截方式下飞行器对于目标运动信息探测精度不足的问题，包括如下步骤：步骤一：针对分体式制导的双目探测模式，得到追踪器制导信息的Cramer‑Rao下界；步骤二：将追踪器制导信息的Cramer‑Rao下界引入到分体式制导的导引律设计指标中，提出基于优化Cramer‑Rao下界的预测导引律。本发明所提出的分体式制导导引律可以在保证终端拦截条件的前提下，有效降低分体式制导过程追踪器制导信息的Cramer‑Rao下界，可以获取到精确的制导信息。
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公开(公告)号：CN106529073A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611049726.X
申请日：2016-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供了一种基于拦截几何的高超声速目标拦截弹交接班条件分析方法，属于飞行器制导技术领域。本发明的技术要点为：通过考虑目标所有可能的速度方向，并根据拦截弹和目标之间的相对运动关系，推导得到所有可能的命中点的位置，建立拦截几何；根据拦截几何的研究结果以及中末制导交接班时刻拦截弹、目标和拦截几何的位置关系，给出拦截高超声速目标所要满足的拦截条件；在满足拦截条件的基础上给出拦截弹中末制导交接班时刻位置条件的计算方法以及角度条件的求解过程，并分析目标机动对于求解拦截弹角度条件的影响。本发明解决了现有的拦截方法无法实现对高超声速目标拦截的问题。
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公开(公告)号：CN104267733B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410578127.1
申请日：2014-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 基于混杂预测控制的姿控式直接侧向力和气动力复合导弹姿态控制方法，属于飞行器控制领域。本发明解决了现有的姿态控制设计方法无法同时解决模型非线性和控制输入混杂特性的问题。本发明的技术要点为：建立直接侧向力和气动力复合导弹完整姿态控制模型和直接侧向力模型，并通过对气动特性的分析，将非线性动力学模型转化为分段仿射模型；利用分段仿射模型和混合逻辑动态模型的等价性，并考虑控制输入的混杂特性，建立了复合控制导弹混合逻辑动态模型；基于混合逻辑动态模型，设计显式模型预测控制律，确定气动舵控制规律及姿控发动机开启规律。本发明方法适用于飞行器制导控制领域。
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公开(公告)号：CN119492380A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411626247.4
申请日：2024-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于变换的多机器人一致性协同定位方法及系统，涉及机器人定位技术领域。本发明的技术要点包括：获取多个机器人的自身运动信息和机器人之间的相对测量信息；基于自身运动信息和相对测量信息建立线性化误差状态系统，该线性化误差状态系统的不可观子空间保持时间不变，独立于线性化点；基于线性化误差状态系统设计具有可观一致性的变换扩展卡尔曼滤波器，并利用其进行多机器人协同定位。其中，通过建立原始系统与变换后的线性化误差状态系统的不可观子空间之间的关系，提出一种基于变换的方法来建立线性化误差状态系统，解决了由于可观性不匹配而导致的不一致性问题。实验表明，本发明在准确性和一致性方面优于现有方法。
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公开(公告)号：CN119272809A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411289608.0
申请日：2024-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06N3/0455 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06N3/0499 , G06N3/08 , G06F17/16
Abstract: 本发明提供了一种基于交叉Transformer网络架构的数据关联方法及系统，属于人工智能技术领域。为了解决现有多目标跟踪在网络构架上存在误报和漏检情况，导致数据关联结果的准确率下降的问题。本发明通过定义相对距离特征矩阵，该矩阵允许通过采用数据填充和分块技术来进行数据标准化；然后构建基于交叉Transformer的数据关联网络，该网络有效地从与连续时间实例对应的距离矩阵中提取特征；此外，通过数据后处理算法来细化从CTDA网络获得的关联结果，从而确保准确的目标跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117934868B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410116939.8
申请日：2024-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V10/46 , G06N3/0464 , G06V10/82 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种图像特征检测方法及系统，涉及图像处理技术领域。本发明的技术要点包括：获取多组图像的特征点和对应的描述子；基于FasterNet模块构建图像特征检测模型，并将多组图像的特征点和对应的描述子输入图像特征检测模型中进行训练，获取训练好的图像特征检测模型；将待检测图像输入训练好的图像特征检测模型中，获取待检测图像的特征点和描述子。本发明引入一种轻量级神经网络EdgePoint，设计了一种新的检测损失函数来提高推断速度；提出了正交对齐损失和局部PCA压缩结合，以学习紧凑的32维描述符。实验结果表明，本发明在多个数据集上表现优于SuperPoint方法，使其成为多摄像头或多机器人任务的高效解决方案。
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公开(公告)号：CN115016268A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210605548.3
申请日：2022-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于滑模理论的可倾转四旋翼无人机容错控制方法，涉及无人机控制技术领域，用以解决现有的四旋翼无人机控制方法不能有效地对无人机位置和姿态进行独立控制地问题。本发明技术要点包括：考虑系统参数的不确定性、外部扰动以及执行器故障导致的内部扰动，展开动力学模型；根据滑模控制理论，设计终端快速非奇异滑模控制器，并设计控制分配方法，将期望力和期望力矩转为电机转速和倾转角；进一步设计延时扰动观测器，检测系统是否出现执行器故障；设计控制参数调整策略，保证系统出现故障时控制器能正常工作；进一步利用抖振抑制方法减小控制器输出的抖振现象。本发明实时性好，跟踪误差可快速收敛，适用于可倾转四旋翼无人机的位置及姿态控制。
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公开(公告)号：CN109858137B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201910078778.7
申请日：2019-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F119/14
Abstract: 一种基于可学习扩展卡尔曼滤波的复杂机动飞行器航迹估计方法，本发明涉及飞行器的航迹估计方法。本发明解决了现有航迹估计方法在目标飞行器复杂机动条件下精度较低的问题。本发明的技术要点为：建立飞行器的动力学模型，并进一步建立飞行器的机动模型；构建用于飞行器航迹估计的可学习扩展卡尔曼滤波算法，并设计和训练其中的输入修饰网络和增益修饰网络。本发明中飞行器航迹估计中所使用的可学习扩展卡尔曼滤波算法是根据已有航迹数据训练获得的，更充分的利用了飞行器的运动特性先验信息，可更准确的描述飞行器的复杂机动模态，提升了航迹估计精度。本方法适用于基于知识和模式的信息推算领域。
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公开(公告)号：CN110296634B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910599811.0
申请日：2019-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41G3/00
Abstract: 分体式制导的探测模式及精度分析方法，涉及分体式制导空间探测技术领域，为解决现有技术不能从同时保证目标相对距离以及视线角速度信息精确测量的角度出发，对分体式制导的探测模式进行分析的问题，包括步骤一：根据分体式制导场景下追踪器、观察器与目标间的三角构型关系，推导追踪器制导信息的间接解算方程及其解算误差灵敏度；步骤二：根据分体式制导的分离与拦截特点，对可达探测构型进行定量分析；步骤三：根据现有空间探测技术，提出若干种探测模式；步骤四：根据解算误差灵敏度以及可达探测构型的分析结果，得到分体式制导的探测精度分析方法，并对不同探测模式的探测性能进行对比分析，得到适合于空间非合作制导任务的探测模式。
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公开(公告)号：CN112925349A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110139124.8
申请日：2021-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种无人机桥面覆盖运动规划方法，属于无人机控制技术领域。本发明为了解决在桥梁表面自动化检测任务中，无人机平稳完成桥面全覆盖同时满足覆盖分辨率要求的运动规划问题。本发明首先建立了地理坐标系、机体坐标系、桥面坐标系，并给出了机载摄像头的测量模型，给出了覆盖空间、覆盖面、覆盖分辨率的定义；然后采用直线扫描的形式对桥面的拓扑结构进行分解并针对每个分解单元确定弓字型的覆盖路径；之后采用一种整数优化的方法确定了单元的覆盖顺序；然后结合无人机到桥面的距离范围，给出了覆盖任务下无人机飞行空间的两种数学描述；最后以无人机飞行平稳性为指标，结合位置、速度、加速度、飞行空间、全覆盖要求等限制，提出了一种采用曲线优化获取运动轨迹函数的方法。本发明适用于无人机在桥梁检测任务下快速平稳的完成桥面全覆盖的运动轨迹规划。
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