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公开(公告)号：CN114083539A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111448606.8
申请日：2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多智能体强化学习的机械臂抗干扰运动规划方法，属于机器人运动规划与智能控制的技术领域。本发明为了解决基于强化学习的机械臂神经运动规划器抗干扰能力弱的问题而提出。本发明包括：通过对机械臂关节图的建立和关联关系分析，提出了对单一机械臂的多智能体分解方法；基于集中式学习架构的多智能体SAC强化学习算法实现了机械臂多智能体强化学习的训练。通过在运动规划过程中分别施加动作扰动、关节锁定和观测扰动，验证了所提出的离散化后的多智能体机械臂强化学习运动规划方法相比于传统单智能体具备更强的抗干扰能力。本发明用于机械臂的运动规划与智能控制领域。
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公开(公告)号：CN113848984A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111271065.6
申请日：2021-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种无人机集群控制方法及系统，涉及无人机控制技术领域，用以解决现有技术对于无人机集群控制效果差且避障能力弱的问题。本发明的技术要点包括：实时获取无人机集群中每个无人机采集的环境信息和其他无人机信息；将经过预处理后的环境信息和其他无人机信息输入预训练的深度神经网络，获得无人机集群控制指令；判断无人机当前飞行状态，若判断结果为没有碰撞风险，则根据无人机集群控制指令对无人机进行控制；若判断结果为有碰撞风险，则根据避碰指令进行避障。本发明可以在复杂多变的环境中实现无人机的集群控制且具有很强的泛化能力，提升了无人机集群在复杂环境中执行任务的能力。本发明可扩展到大规模的无人机集群应用场景中。
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公开(公告)号：CN113124878A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110431195.5
申请日：2021-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种月面大范围道路拓扑网构建方法、系统及装置，属于月球探测路径规划技术领域。为了解决目前的月面路径规划方法或者道路拓扑网络存在任务区域覆盖性不佳的问题。本发明所述方法首先基于月面地形特征计算方法进行月面可达区域分析，然后改进了泊松圆盘采样方式使采样得到的网络节点具备平坦区覆盖率最优性，并改进A*算法的启发式函数并利用A*算法生成的路径，实现道路拓扑网的构建。本发明用于月球探测路径规划。
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公开(公告)号：CN112068549A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010789469.3
申请日：2020-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明是一种基于深度强化学习的无人系统集群控制方法。本发明涉及无人系统集群控制技术领域，本发明为了解决现有无人系统集群控制方法环境适应性差的问题。本发明包括：在无人系统集群中，每个无人系统分别探测环境信息；将环境信息分为目标信息、障碍信息以及其他无人系统状态信息；对获得的信息分别进行标准化处理；将标准化处理的信息通过深度神经网络处理，得到选择动作的概率值；根据得到的概率值选择动作，观测新的环境信息并获得动作评价值；收集所有无人系统与环境交互的数据训练深度神经网络；利用训练好的深度神经网络进行无人系统集群控制。本发明用于无人系统集群控制技术领域。
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公开(公告)号：CN110956651A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911295083.0
申请日：2019-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于视觉和振动触觉融合的地形语义感知方法，首先基于ORB_SLAM2和语义分割给出了视觉三维语义建图的实现方法；其次结合基于CNN-LSTM的地形语义分类识别方法，给出了视/触融合的实现思路和融合策略；最后基于蓝鲸XQ无人车平台、Kinect V1.0视觉传感单元以及振动传感单元在实物环境下进行了算法测试，通过对比测试结果和真实环境可以得到所提方法的语义标记精度满足应用的需求，同时有无振动触觉的融合结果可以明显对比出对地形语义认知的好坏，故通过两者的融合可以为巡视器提供更加可靠的感知能力，即使在视觉失效的情况下，振动触觉依然可以提供有限范围内的地形认知精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109741372A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910023494.8
申请日：2019-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于双目视觉的里程计运动估计方法，本发明涉及基于双目视觉的里程计运动估计方法。本发明的目的是为了解决现有方法获得的机器人位姿准确率低的问题。过程为：1，双目摄像机分别在t时刻的位置和t+1时刻的位置对当前场景采集图像；2，对采集到的图像进行预处理；3，对预处理后的图像进行特征点的提取4，对提取到的特征点进行匹配；5，得到t时刻当前场景特征点的三维信息和t+1时刻当前场景特征点的三维信息；6，获取成功匹配的t时刻当前场景特征点的三维信息和t+1时刻当前场景特征点的三维信息；7，将得到的特征点的三维信息按照运动估计方法进行运动估计。本发明用于智能移动机器人自主导航领域。
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公开(公告)号：CN109540126A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811466639.3
申请日：2018-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于光流法的惯性视觉组合导航方法，本发明涉及惯性视觉组合导航方。本发明的目的是为了解决现有惯性导航长时间工作会有累积误差，导航信息不准确；现有卫星导航在室内或有建筑物遮挡时会发生屏蔽中断或动态误差过大；以及现有视觉导航算法较为复杂，且易受相机姿态、光照变化、图像噪声等影响的问题。过程为：一、定义坐标系；二、在无人机上搭载IMU、相机和高度计三种传感器，得到二维光流数据；三、得到无人机在世界坐标系下的位置；四、根据IMU测量信息进行惯性导航，解算出无人机在世界坐标系下的位置和姿态；五、得到融合后的无人机在世界坐标系下的位置及姿态信息。本发明用于无人机自主导航技术领域。
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公开(公告)号：CN108827313A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810910446.6
申请日：2018-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 基于扩展卡尔曼滤波器的多模式旋翼飞行器姿态估计方法，涉及小型旋翼飞行器的飞行控制领域，为了解决现有旋翼飞行器姿态估计方法的估计精度低的问题。本发明的方法包括：步骤一、根据三轴陀螺仪和三轴加速度计的输出、扩展卡尔曼滤波器反馈的新息矢量使扩展卡尔曼滤波器处于不同的工作模式；步骤二、不同工作模式对应不同的量测模型，基于所对应的量测模型扩展卡尔曼滤波器对旋翼飞行器姿态进行估计，获得姿态估计结果。本发明适用于估计旋翼飞行器姿态。
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公开(公告)号：CN116400720B
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202310468734.1
申请日：2023-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种无副翼单主桨加尾旋翼的微小型直升机姿态控制方法及系统，涉及直升机姿态控制技术领域，以解决无副翼单主桨加尾旋翼构型的微小型直升机姿态稳定控制问题。本发明的技术要点包括：获取直升机的实时姿态角信息和期望姿态角，所述实时姿态角信息包括直升机姿态角和姿态角速度；对直升机姿态角进行处理，获取直升机姿态角速度指令；根据姿态角速度指令和姿态角速度计算姿态角速度偏差，并将姿态角速度偏差输入PID控制器中，获取直升机三轴控制力矩；将直升机三轴控制力矩转化分配为主旋翼斜盘舵机和尾旋翼舵机的控制信号，实现姿态控制。本发明可实现无副翼单主桨加尾旋翼微小型直升机的灵巧姿态控制。
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公开(公告)号：CN119835769A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411957388.4
申请日：2024-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04W72/0453 , H04W72/0457 , H04W84/06 , H04B7/185
Abstract: 本发明一种基于数据驱动的无人系统集群通信频率自适应调整方法、系统及存储介质，涉及无人系统集群领域，为解决现有方法将通信频率的选择作为默认的固定值或将通信频率的限制作为前提，不能自适应地对通信频率进行调节的问题。包括：步骤一、获取无人机集群在不同飞行速度与通信频率下飞行状态数据；步骤二、基于无人机集群中各无人机在转弯段飞行状态数据的偏差定义集群飞行状态的评价指标；步骤三、计算集群飞行指标并进行降维处理；步骤四、将不同频率与集群飞行指标进行典型函数拟合，确定二者的定量关系；步骤五、确定不同飞行速度下的通信频率与集群飞行指标之间的定量函数关系，反解函数关系得到特定要求与条件下的最佳通信频率。
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