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公开(公告)号：CN118603138A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410700201.6
申请日：2024-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于车载激光雷达‑惯导标定的运动约束构建方法，涉及自动驾驶汽车多传感器融合感知技术领域。计算在k‑1时刻到k时刻之间的IMU和LiDAR坐标系的相对位姿变换，构建外参标定方程，考虑多组测量，将标定问题转化为优化问题，通过求解得到包含横滚角和俯仰角的外参，对车辆前进方向速度进行建模，通过车辆自带的轮式里程计来对车辆在k时刻的速度建模，利用IMU构建速度的预测模型，利用速度约束来恢复退化方向上的约束，计算LiDAR‑IMU的外参，对航向角修正。完全由数据自驱动完成，简便且易于部署，不依赖额外的传感器进行辅助和人员参与，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN117451030A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311391531.3
申请日：2023-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于场景自适应的多模态融合SLAM方法，涉及多模态融合SLAM方法。输入激光雷达、相机和IMU三个模态的传感器数据；对三个模态的传感器进行可靠性评估；基于可靠性评估结果确定主/次模态传感器；构建各个模态的里程计系统，得到当前时刻机器人的位姿估计值；采用因子图优化方法计算机器人当前时刻的最终位姿。对各个模态传感器实时进行可靠性评估，动态确定主/次模态传感器，将次模态传感器的里程计估计结果作为主模态传感器里程计的约束条件，采用因子图优化的方法进行融合，能够提高多模态融合SLAM算法的鲁棒性、可靠性以及精度。
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公开(公告)号：CN114580176B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210219409.7
申请日：2022-03-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06K9/62 , G06F111/08 , G06F119/14
Abstract: 一种基于多维特征聚类的汽车荷载智能化重构方法，涉及一种荷载重构方法。收集车辆数据并将轴数相同的车辆划分为集合Mn；以运输性质、轴重系数、轴距及最大轴重系数为特征值，组成特征向量m＝[ω,αi,dj,αmax]；确定车型划分数目，将集合Mn划分为k0个簇并随机选择k0个车辆作为簇中心；根据特征向量之间的结构相似度聚类；车辆全部划分完后重新确定每个簇的簇中心，重复步骤四直至最终结果不再发生变化，以最终的簇中心为代表性车型；计算车头间距与车重的概率分布类型及参数；将桥梁上车流的汽车荷载视为一个随机过程，采用蒙特卡洛方法进行汽车荷载重构。能够更充分的反映实际状况，提高汽车荷载的模拟精度。
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公开(公告)号：CN112229587A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011079101.4
申请日：2020-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于倾角仪间接测量高铁桥梁动挠度的方法，运用高铁桥梁在小变形下的挠曲线微分关系以及新的插值算法，利用高铁桥梁倾角仪传感器的监测信息，实现了对桥梁动挠度进行实时监控。结合盐通线高铁标准梁的转角‑挠度数据，通过算法进行误差分析，证明了分段三次样条插值法在测量高铁桥梁动挠度上的有效性。本发明是一种间接有效的桥梁动挠度监测方法，经济高效，因为其弥补了传统方法如直接用百分表，拉杆位移传感器，激光干涉仪法等仪器测量桥梁挠度的不足，适合于复杂地质条件下，测量高速铁路桥梁挠度，为高铁桥梁健康检测系统提供挠度数据。
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公开(公告)号：CN112033344A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202011080490.2
申请日：2020-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B21/32
Abstract: 本发明记载一种基于三弯矩方程的桥梁动挠度监测方法，属于桥梁工程健康监测领域，具体方案包括以下步骤：步骤一、在高铁桥梁上布设n个倾角仪传感器，并提取原始信号；步骤二、通过切比雪夫低通滤波器对传回的倾角仪原始信号进行除噪，得到转角数据；步骤三、将转角数据传入三弯矩方程算法，计算高铁桥梁的挠度曲线。本发明基于倾角仪测得的桥梁转角信号，通过三弯矩方程算法进行拟合，再积分计算高铁桥梁的挠度曲线，能够达到实时在线监测高铁桥梁动挠度的效果，为高铁桥梁的健康检测系统提供有力的支撑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102831392A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210236094.3
申请日：2012-07-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种远距离虹膜跟踪与采集装置及其方法，它涉及一种虹膜跟踪与采集装置及其方法，具体涉及一种远距离虹膜跟踪与采集装置及其方法。本发明为了解决现有虹膜采集装置不能远距离采集信息，采集过程中需要目标主动配合采集，且很容易被多个目标干扰，识别算法精度较低的问题。本发明的双目摄像头的信号输出端与计算机的人脸信息采集信号输入端连接，长焦摄像机的信号输出端与计算机的变倍变焦后人脸信息的信号输入端连接，二自由度旋转云台的运动信号输入端与计算机的云台运动信号输出端连接，红外光源安装在长焦摄像机上，长焦摄像机安装在二自由度旋转云台上。本发明用于进行远距离虹膜跟踪与采集。
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公开(公告)号：CN102521988A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110412226.9
申请日：2011-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G08G1/052
Abstract: 本发明提供一种车辆行驶速度及位置光纤光栅测定系统。它包括三组梁式光纤光栅传感组件，梁式光纤光栅传感组件A与梁式光纤光栅传感组件C平行布置，梁式光纤光栅传感组件B设置在梁式光纤光栅传感组件A和梁式光纤光栅传感组件C之间，与传感器起始线成30°至60°。梁式光纤光栅传感组件由光纤光栅应变传感器、工字型钢梁和钢槽组成，光纤光栅应变传感器粘贴于工字型钢梁腹板的侧面，工字型钢梁置于钢槽内部。本发明结构形式简单、信息采集方便、利用光纤光栅应变传感器使用方便、耐久性好和精度高的特点，对沥青混凝土或水泥路面上车辆的行驶速度及其位置进行测定。
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公开(公告)号：CN102435551A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110412232.4
申请日：2011-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N21/17
Abstract: 本发明提供一种建筑墙体湿度光纤光栅监测系统。它是由光纤光栅、聚酰亚胺薄膜、不锈钢细网、带小孔不锈钢管和铠装光缆组成的，光纤光栅连接聚酰亚胺薄膜，聚酰亚胺薄膜连接不锈钢细网，不锈钢细网连接带小孔不锈钢管，铠装光缆连接光纤光栅。本发明将光纤光栅用聚酰亚胺薄膜进行封装，将多个传感器布置在一根光纤上组成墙体湿度梯度监测系统，聚酰亚胺薄膜具有湿膨胀线性度好、耐高温、耐腐蚀的特点，从而制成耐久性好、可以准分布布设、精度高、方便施工操作、适应建筑墙体内部环境的湿度梯度监测系统。
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公开(公告)号：CN100390369C
公开(公告)日：2008-05-28
申请号：CN200610009936.6
申请日：2006-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供的是纤维增强塑料钢绞线复合筋。它包括芯部和纤维增强塑料两层，所述的芯部是细钢绞线或超细高强钢丝束，所述的纤维增强塑料是包裹在芯部外的单向纤维增强塑料包裹层。本发明是利用钢绞线和FRP材料各自特点，对两种材料进行复合，制作出一种新型纤维增强塑料(FRP)-钢绞线复合筋，其克服单一材料各自的不足，具有轻质、高强、高模量、耐腐蚀、高延伸率，以及伪延性等优点，是加筋混凝土、桥梁拉索等土木工程结构中钢材的安全、可靠的替代材料。
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公开(公告)号：CN118603037A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410700204.X
申请日：2024-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于卡尔曼滤波器的IMU自适应姿态估计方法，涉及机器人运动跟踪、导航及定位技术领域。对加速度计和陀螺仪测量数据建模，使用陀螺仪的角速度测量对IMU姿态进行预测，根据姿态和姿态角的关系提取待估计的状态，并得到状态先验估计的协方差矩阵，使用加速度计的加速度测量构建姿态观测模型，定义加速度微调因子对各个轴进行加速度补偿，根据加速度微调因子计算卡尔曼滤波器增益来更新状态估计的均值和协方差矩阵，得到最终估计的状态以及状态后验估计的协方差矩阵，之后解算IMU的姿态角。实现了滤波器增益的自适应调整以及对外部加速度的动态补偿，能够有效提升IMU姿态估计的鲁棒性和精度。
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