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公开(公告)号：CN117226818A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311262713.0
申请日：2023-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉的力位融合测量的灵巧机械手，它涉及机器人的机械系统设计领域。本发明为解决现有机器人力和位置感知环节导致机械手系统中整体机构臃肿的问题。本发明包括大拇指、食指、中指、无名指、小拇指、手掌、两个深度相机和多个驱动测量单元，多个驱动测量单元呈圆台状均布设置，两个深度相机对称设置在多个驱动测量单元的后侧，且每个深度相机分别沿圆台母线方向设置，手掌设置在多个驱动测量单元的前端，大拇指、食指、中指、无名指和小拇指设置在手掌的前端，大拇指、食指、中指、无名指和小拇指分别与驱动测量单元连接。本发明用于力位融合测量机械手。
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公开(公告)号：CN118682731A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410965040.3
申请日：2024-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 一种绳驱机构自主预紧回零方法，涉及绳驱机器人的控制领域。为解决现有技术中存在的，对于可以替代传统拉力传感器的基于视觉的力和位置测量装置，还没有一种自动预紧的方法的技术问题，本发明提供的技术方案为：一种绳驱机构自主预紧回零方法，所述方法包括：采集绳驱机构绳索在松弛状态下的初始位置的步骤；根据预设速度增益，输出驱动信号的步骤；通过视觉相机采集绳索的固定端的位移变化信息的步骤；在检测到所有绳索均发生位移变化后，确认预紧完成的步骤。所述驱动信号用于驱动绳索拉紧。根据设定的速度增益，控制每个驱动单元的速度，使电机驱动组件转动，逐步拉紧绳索。适合应用于绳驱机器人的预紧工作中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117863163A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311262707.5
申请日：2023-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉的紧凑型力位融合测量装置，它涉及机器人的机械系统设计领域。本发明为解决现有机器人力和位置感知环节导致机械手系统中整体机构臃肿的问题。测量装置包括深度相机和多个测量单元，多个测量单元呈圆环状均布设置，深度相机设置在多个测量单元后侧的中部，测量单元包括绳索、拉伸弹簧、固定框架、驱动单元和直线移动单元，驱动单元固接在固定框架上，驱动单元的输出端与直线移动单元的输入端连接，拉伸弹簧通过滑动组件与固定框架滑动连接，直线移动单元的执行端与拉伸弹簧的后端固接，拉伸弹簧的前端与绳索的一端固接，绳索的另一端与关节执行端的扭矩传导轮固接，深度相机朝向拉伸弹簧设置。本发明用于力位融合测量。
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公开(公告)号：CN116424573B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202310122899.3
申请日：2023-02-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提出一种未知复杂环境下无拖曳卫星控制方法。首先采用主成分分析法提取不同传感器输入，并将相关性变量转换为一组具有线性不相关性变量，通过计算可实现多源数据的特征提取，从而达到降低数据维度的目的；随后将环境数据和卫星状态数据构成信息数据库，并利用Q学习算法在未知复杂环境学习状态‑动作值函数，再结合贪心策略更新Q值，从而得到Q学习模型；最后利用专家知识库并将迁移学习与Q学习相结合，得到实际的控制指令，并将信息反馈给执行机构，从而实现未知复杂环境下无拖曳卫星控制。
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公开(公告)号：CN117226818B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202311262713.0
申请日：2023-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉的力位融合测量的灵巧机械手，它涉及机器人的机械系统设计领域。本发明为解决现有机器人力和位置感知环节导致机械手系统中整体机构臃肿的问题。本发明包括大拇指、食指、中指、无名指、小拇指、手掌、两个深度相机和多个驱动测量单元，多个驱动测量单元呈圆台状均布设置，两个深度相机对称设置在多个驱动测量单元的后侧，且每个深度相机分别沿圆台母线方向设置，手掌设置在多个驱动测量单元的前端，大拇指、食指、中指、无名指和小拇指设置在手掌的前端，大拇指、食指、中指、无名指和小拇指分别与驱动测量单元连接。本发明用于力位融合测量机械手。
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公开(公告)号：CN117863163B
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202311262707.5
申请日：2023-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉的紧凑型力位融合测量装置，它涉及机器人的机械系统设计领域。本发明为解决现有机器人力和位置感知环节导致机械手系统中整体机构臃肿的问题。测量装置包括深度相机和多个测量单元，多个测量单元呈圆环状均布设置，深度相机设置在多个测量单元后侧的中部，测量单元包括绳索、拉伸弹簧、固定框架、驱动单元和直线移动单元，驱动单元固接在固定框架上，驱动单元的输出端与直线移动单元的输入端连接，拉伸弹簧通过滑动组件与固定框架滑动连接，直线移动单元的执行端与拉伸弹簧的后端固接，拉伸弹簧的前端与绳索的一端固接，绳索的另一端与关节执行端的扭矩传导轮固接，深度相机朝向拉伸弹簧设置。本发明用于力位融合测量。
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公开(公告)号：CN116424573A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310122899.3
申请日：2023-02-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提出一种未知复杂环境下无拖曳卫星控制方法。首先采用主成分分析法提取不同传感器输入，并将相关性变量转换为一组具有线性不相关性变量，通过计算可实现多源数据的特征提取，从而达到降低数据维度的目的；随后将环境数据和卫星状态数据构成信息数据库，并利用Q学习算法在未知复杂环境学习状态‑动作值函数，再结合贪心策略更新Q值，从而得到Q学习模型；最后利用专家知识库并将迁移学习与Q学习相结合，得到实际的控制指令，并将信息反馈给执行机构，从而实现未知复杂环境下无拖曳卫星控制。
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