公开(公告)号：CN113721604B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202110891928.3

申请日：2021-08-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李玉庆 ,  黄胜全 ,  王日新 ,  江飞龙 ,  徐敏强

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D105/22

Abstract: 本发明提出一种考虑海浪遭遇角度的水面无人艇智能航迹控制方法，在水面无人艇USV模拟器中加入安全评价规则；设计基于DQN的智能操船策略；设计USV的动作空间、状态空间；设计深度Q网络，设计USV的奖励函数及行为策略；在模拟器中训练USV以学习到操船策略；训练完毕后，在模拟器或者实船上应用训练好的操船策略；本发明用于水面无人艇的自动驾驶领域，可以大浪条件下自动执行z字操船策略，调整船体与海浪的遭遇角度，减小船体摇摆幅度，避免船体摇摆幅度过大引发危险，确保水面无人艇能够安全航行到达目标点。

公开(公告)号：CN112347961B

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202011276516.0

申请日：2020-11-16

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  中国船舶工业系统工程研究院

Inventor： 李玉庆 ,  陈智超 ,  王日新 ,  江飞龙 ,  黄胜全 ,  杨金鸿 ,  陈卓 ,  徐敏强

IPC: G06F18/10 ,  G06F18/214 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明涉及一种水流体内无人平台智能目标捕获方法及系统，所述方法包括如下步骤：步骤一、构建水流体内无人平台决策模型：构建水流体内探测信号模拟模型，完成水流体内探测信号的重叠判定，然后构建水流体内运动学模型以及导引模型；步骤二、构建线导式自航行体追踪捕获场景模型：场景包括场景设定、决策内容和环境设置；步骤三、在线导式自航行体追踪捕获场景模型中，应用强化学习方法，最终实现水流体内无人平台的智能目标捕获。在不同的场景下，能够分别采取合适的线导式自航行体的导引方法‑速度组合策略，并且捕获命中率均可达到80％以上，均优于单一策略综合命中率。

公开(公告)号：CN113111901B

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202011494645.7

申请日：2020-12-17

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  中国船舶工业系统工程研究院

Inventor： 李玉庆 ,  黄胜全 ,  王日新 ,  江飞龙 ,  陈卓 ,  杨金鸿 ,  徐敏强

IPC: G06K9/62 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V40/20 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种水下非合作平台运动要素最优解算过程的选择方法及系统，包括以下步骤：步骤一、建立水下非合作平台的最优解算过程的选择方法的监督学习分类模型；步骤二、构建运动要素解算方法分类神经网络模型；步骤三、构建水下非合作平台仿真样本集；步骤四、把探测信号序列输入到训练好神经网络参数的分类模型中，自动选择出运动要素最优解算过程。本发明构建了完整的面向水下非合作平台的运动要素解算方法智能选择方法，在已有探测信号序列和多种目标运动要素解算方法的情况下，能够自主选择一种最优的运动要素解算方法。

公开(公告)号：CN107679748B

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN201710915805.2

申请日：2017-09-30

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  中国电子科技集团公司第五十四研究所

Inventor： 李玉庆 ,  张超 ,  陈金勇 ,  冯小恩 ,  江飞龙 ,  陈韬亦 ,  雷明佳 ,  董诗音 ,  唐梦莹 ,  王日新 ,  徐敏强

IPC: G06Q10/06

Abstract: 面向星群观测任务自主规划的星地联合运行方法，本发明涉及星地联合运行方法。本发明的目的是为了解决现有星群观测任务规划多依赖地面集中式星群协同任务规划，而地面集中式星群协同任务规划易出现数据延迟，面对非预期任务响应速率慢，地面测控资源有限；以及现有卫星星上计算能力弱的问题。一、设地面协同任务，上注卫星执行；二、是否有非预期任务，有转五，否转三；三、判断是否到达下一个任务规划时刻，是转四；否转二；四、启动地面规划转二；五、是否与地面通信，是转六；否转七；六、地面重规划转二；七、星群重规划转八；八、是否能与地面通信，是转六；否转九；九、判断是否到达ta‑end，是转七，否转八。本发明用于星群观测领域。