公开(公告)号：CN112446845B

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202011368165.6

申请日：2020-11-27

Applicant: 鹏城实验室 ,  哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 陈俊宏 ,  王维翰 ,  姜军 ,  柳伟 ,  何震宇 ,  田第鸿

IPC: G06T5/50

Abstract: 本发明公开一种地图构建方法，应用于包括N个相机的SLAM系统，所述方法包括以下步骤：通过所述N个相机获取目标地区的目标图像，N为大于等于2的正整数；根据所述目标图像，获得融合帧，所述N个相机同一时刻的目标图像对应一个融合帧；判断所述融合帧是否满足第一预设条件；在所述融合帧满足所述第一预设条件时，将所述融合帧添加到关键帧队列；利用所述关键帧队列，构建目标区域的地图。本发明还公开了一种地图构建装置、SLAM系统以及存储介质。利用本发明构建目标区域的地图时，数据处理量较少，建图效率较高。

公开(公告)号：CN112446431B

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202011368267.8

申请日：2020-11-27

Applicant: 鹏城实验室 ,  哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 孟凡阳 ,  尹建华 ,  陈俊宏 ,  何震宇 ,  田第鸿 ,  柳伟

IPC: G06V10/75 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/084 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开了一种特征点提取与匹配方法，该方法包括：将图像输入特征及其权重参数进行二值化处理，并对二值化后的数据进行计算以提取特征点；通过卷积网络获取输入图像的多个层次的、分辨率依次降低的特征图像，将所述多个层次的、分辨率依次降低的特征图像进行多尺度融合，以对特征点进行定位；将进行定位后在空间中相邻的特征点的数据进行哈希运算，建立二进制化的哈希表；当进行匹配时，计算查询数据与所述哈希表中数据的匹配度，返回所述哈希表中匹配度最高的数据。解决了特征点提取方法存储匹配速度慢、精度不高等问题。使得特征点提取、匹配速度以及特征点定位精度都达到了很大的提升。

公开(公告)号：CN112183217A

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202010914531.7

申请日：2020-09-02

Applicant: 鹏城实验室 ,  哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 陈俊宏 ,  张志宽 ,  刘聪 ,  田第鸿 ,  何震宇 ,  柳伟

IPC: G06K9/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种手势识别方法，所述方法包括以下步骤：获取待识别手势的深度图序列；基于所述深度图序列，获取所述深度图序列的关键帧序列；将所述关键帧序列输入预先训练的手势识别模型，以获得所述待识别手势的第一语义序列；基于所述第一语义序列，获得所述待识别手势的语义结果。本发明还公开了基于手势识别的交互方法与混合现实眼镜。采用本发明提供的方法旨在解决现有的基于深度学习的手势识别算法受到深度图的预设算法的误差限制精度低的技术问题。

公开(公告)号：CN112446845A

公开(公告)日：2021-03-05

申请号：CN202011368165.6

申请日：2020-11-27

Applicant: 鹏城实验室 ,  哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 陈俊宏 ,  王维翰 ,  姜军 ,  柳伟 ,  何震宇 ,  田第鸿

IPC: G06T5/50

Abstract: 本发明公开一种地图构建方法，应用于包括N个相机的SLAM系统，所述方法包括以下步骤：通过所述N个相机获取目标地区的目标图像，N为大于等于2的正整数；根据所述目标图像，获得融合帧，所述N个相机同一时刻的目标图像对应一个融合帧；判断所述融合帧是否满足第一预设条件；在所述融合帧满足所述第一预设条件时，将所述融合帧添加到关键帧队列；利用所述关键帧队列，构建目标区域的地图。本发明还公开了一种地图构建装置、SLAM系统以及存储介质。利用本发明构建目标区域的地图时，数据处理量较少，建图效率较高。