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公开(公告)号：CN115816429A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211681715.9
申请日：2022-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种电液混合驱动仿人双臂系统，它涉及机器人机械臂领域。本发明解决了现有纯电机驱动的机械臂关节存在关节驱动力矩不够，负载力矩较小的问题；纯液压驱动的机械臂关节存在旋转角度受限，运动不够灵活，且大多外置液压油管较多，液压管道易磨损，装拆维修不便的问题。本发明的每个肩部Pitch转动单元首端与肩部Roll摆动单元端部连接，每个肩部Pitch转动单元末端与一个大臂Yaw转动单元首端连接，每个大臂Yaw转动单元末端与一个小臂Pitch摆动单元首端连接，小臂Pitch摆动单元末端与一个小臂Yaw转动单元首端连接，每个小臂Yaw转动单元末端与一个手腕Pitch摆动单元首端连接，手腕Pitch摆动单元末端与一个腕关节连接。本发明用于扩大机械臂的旋转范围，提高关节扭矩和负载能力。
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公开(公告)号：CN115771580A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211651410.3
申请日：2022-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种二自由度并联驱动仿人踝关节机构，它涉及双足仿人机器人踝关节技术领域。本发明解决了现有的机器人踝关节存在驱动力不足，刚度小，无感知的问题，同时还存在多自由度仿人腿踝关节的复杂结构带来的结构复杂、笨重的问题。本发明的两组踝关节活塞组件中的活塞杆分别通过两个二力杆连接铰链与两个踝关节二力杆首端铰接，两个踝关节二力杆末端分别通过两个二力杆十字轴铰链与两个二力杆轴座铰接，小腿骨架底部通过踝关节十字轴铰链与踝关节轴座铰接，当两组液压缸推动两组活塞杆同步运动时，仿人足实现俯仰方向转动，当两组液压缸推动两组活塞杆异步运动时，仿人足实现侧摆方向转动。本发明能够成倍地提供驱动力矩，具有刚度高、负载大的优势。
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公开(公告)号：CN113176503B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110443302.6
申请日：2021-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天达汽车科技有限公司
IPC: G01R31/367 , G01R31/3842
Abstract: 一种基于电化学过程的全SOC范围锂离子电池等效模型，涉及锂离子电池等效模型领域，包括由电容Ccapacity、Cds1、Cds2，电阻Rds1、Rds2，电流源一和电流源二组成的锂离子电池实时SOC模拟模型和由电容Cdl、Cconc，两个，阻抗Zctr，电压源UOCV、端电压Ut组成的锂离子电池端电压响应模拟模型两部分；Ut＝UOCV(USOC_surf)‑IRohm‑ηctr‑ηconc；本发明在锂电池全SOC范围模拟精度高、计算效率高，避免了偏微分方程的求解，更适于应用于BMS。
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公开(公告)号：CN110273877B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201910621251.4
申请日：2019-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F15B13/02 , F15B1/02 , F15B19/00 , F15B21/041 , F15B21/0423 , F15B21/047 , F15B21/08
Abstract: 一种小型化机载液压伺服背包，涉及机载液压油源技术领域。本发明是为了解决现有的外置液压油源限制机器运动范围、机载油源噪声大、效率低的问题。负载的低压输出口连接回油管路的输入端，回油管路的输出端连接一号齿轮泵的入口，一号齿轮泵的出口连接油液输出管路的输入端，油液输出管路的输出端同时连接负载的高压输入口和回油管路的输入端，系统感知模块用于采集电机的转速、油液输出管路中油液的流量、油液输出管路中油液的压力和油液的温度，并将采集的信息传给驱动控制模块，驱动控制模块通过控制调压过滤模块来调节输出油液的压力和流量。它用于对进入负载内的油液进行液压控制。
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公开(公告)号：CN110271036A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910562358.6
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种液压轮腿仿人机器人的无软管化内部油路，它涉及仿人机器人技术领域。本发明为解决现有外接液压油管易磨损、管路冗余、装拆维护不便的问题。本发明头肩部、机械臂、躯体、髋部盆骨、大腿和小腿均为具有液压油路腔体组件的框架结构，躯体的后侧背部设有进油口和回油口，进油口的进油端通过液压管路与外接液压动力系统连接，回油口的出油端通过液压管路与外接液压动力系统连接。本发明用于仿人机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118560600B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202410623879.9
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B60K7/00 , B62D5/06
Abstract: 一种多自由度轮腿机构，它涉及农业机械技术领域。本发明解决了现有农业机器人的轮腿存在重量大，驱动功率小以及无法调节轮距来适应复杂多变的大田环境作业的问题。本发明的滑动轴安装在行驶机构的上端面上，外部套筒转动套装在滑动轴上，齿轮传动副安装在连接架一侧内，摆动缸的输出轴与主动齿轮连接，滑动轴的上部可轴向滑动穿过从动齿轮，滑动轴在齿轮传动副的驱动下带动行驶机构转动，轮距调节组件的一端固定安装在农业机器人机器人的底盘上，轮距调节组件的另一端伸入到连接架内并与连接架的内侧壁连接，轮距调节组件拉动连接架进行水平方向的移动，连接架带动行驶机构、滑动轴和外部套筒同方向移动，实现轮距的调整。本发明用于田间作业。
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公开(公告)号：CN118328037B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410623853.4
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多自由度农机底盘液压系统，它涉及农业机器人技术领域。本发明解决了现有的农机底盘液压系统存在功能较为单一，难以满足这种复杂地形适应性的需求，限制了农机在多样化农田条件下的作业效率和效果的问题。本发明的小排量定量泵连接驾驶子系统的控制油路，驾驶子系统的输出轴连接轮子，控制农机底盘前进后退和制动；齿轮泵和柱塞泵经辅助油路子系统连接改变轮距子系统和顶升及转向子系统，改变轮距子系统驱动轮距调节机构，控制轮距变化以适应不同垄宽；转向子系统驱动转向机构，控制轮子转向以实现农机底盘转弯；顶升子系统驱动升降机构，控制轮子转向以实现农机底盘转弯。本发明用于提升农机在各种大田环境下的地形适应性。
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公开(公告)号：CN118952308A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411106688.1
申请日：2024-08-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种液压驱动的大摆角传动机构，它涉及液压驱动的机器人技术领域。本发明解决了现有的液压驱动的人形机器人肩关节存在工作范围小，无法实现复杂动作；体积较大，空间利用率低；可承受载荷较小，可完成的工作任务有限的问题。本发明在转动液压缸的作用下，摆动导轨座转动支架会转动一定的角度，在摆动液压缸作用时，通过滑块组件，摆动导轨以及摆动二力杆，能够使摆动杆摆动一定的角度，在摆动液压缸的作用下，可使摆动杆摆动一定角度，在转动液压缸的作用下，可以使摆动杆转动一定的角度。本发明用于实现摆动杆的摆动动作以及大范围转动动作，增加机器人的集成度和空间利用率，使机器人结构更加紧凑，采用液压驱动可以使机器人承受较高的载荷。
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公开(公告)号：CN118821342A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410784927.2
申请日：2024-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/28 , G06F30/23 , G06T17/20 , G06F113/08 , G06F119/14 , G06F111/10 , G06F111/04 , G06F113/14 , G06F113/10 , G06F119/18 , G06F119/02
Abstract: 一种液压驱动机器人轻量化设计与制造方法，属于机器人设计制造领域。为了解决现有的液压驱动机器人轻量化设计与制造过程存在整体组件数较多、结构集成度低的问题。本发明首先进行功能设计，然后根据功能设计的结果进行载荷计算，并根据零件的安装位置和运动范围确定设计域，设计域指将功能设计得到的分散实体连接起来的区域；再根据载荷和设计域，生成材料优化分布区域，根据生成材料优化分布区域的结果，利用拓扑优化技术重建零件的机械结构，对优化分布区域进行优化；基于载荷的有限元分析，然后反复修改拓扑结构；最后基于拓扑结构对应的零件，进行液压零件细节设计。
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公开(公告)号：CN118770421A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411106685.8
申请日：2024-08-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种爆发式跳跃液压轮腿双足机器人，它涉及机器人技术领域。本发明解决了现有的人形机器人存在质量偏大，无法实现液压动力系统的微型化和集成化，导致机器人跳跃能力较弱的问题。本发明躯干骨架底部通过腰关节轴与盆骨骨架顶部可转动连接，在躯干骨架上安装的腰关节液压驱动组件驱动下实现腰关节的俯仰运动，盆骨骨架左右两端分别与两个大腿的大腿支撑骨架上部可转动连接，在两个大腿支撑骨架前侧安装的两个髋关节液压驱动组件驱动下实现髋关节的运动，两个大腿支撑骨架底部分别通过两个膝关节轴与两个小腿胫骨顶部可转动连接，在两个大腿支撑骨架后侧安装的两个膝关节液压驱动组件驱动下实现膝关节的运动。本发明用于优化机器人跳跃能力。
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