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公开(公告)号：CN119712641A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411935252.3
申请日：2024-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F15B13/02 , F15B13/043 , F15B21/02 , F15B20/00
Abstract: 本发明是一种大流量三级电液伺服阀系统设计方法。本发明涉及液压电子控制技术领域，本发明系统包括：导阀、电子换向阀和主阀，导阀采用二级阀，通过控制器调节后的控制指令，驱动导阀输出流量来控制主阀的阀芯位移，阀芯的位移通过位移传感器传递给控制器进行控制调制；电子换向阀得电，换向阀移动到左位，导阀的输出正常控制主阀；当伺服阀本身出现故障或不工作时，则电子换向阀断电，换向阀移动到右位，从而使主阀左右两腔导通，伺服系统作动器不输出外力，起到系统自主保护作用。
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公开(公告)号：CN118708877A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410700286.8
申请日：2024-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 曲智勇
Abstract: 本发明提供了一种振动系统驱动信号修正方法、系统、设备及介质，属于自动控制技术领域，其方法包括如下步骤：采用白粉噪声生成辨识信号，使用辨识信号激励振动系统并采集第一响应信号，根据第一响应信号获得振动系统的阻抗模型；获取迭代增益，根据参考信号和阻抗模型生成初始驱动信号，使用初始驱动信号激励振动系统并采集初始响应信号，计算初始响应信号和参考信号的误差，判定误差是否在设定阈值范围内，若否，则根据迭代增益、阻抗模型和得到的误差获取下一步的驱动信号，并进行迭代，直至得到的新的响应信号与参考信号的误差在设定阈值范围内，则停止迭代。本发明提高了系统频响函数的辨识精度，且采用分频段补偿方式提高了迭代补偿精度。
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公开(公告)号：CN118689106A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410698484.5
申请日：2024-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 曲智勇
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种并联作动器的运动解耦控制方法、系统、设备及介质，属于自动控制技术领域，其方法包括如下步骤：获取各个作动器的位移控制误差；通过速度伪逆雅可比矩阵J+将作动器的位移控制误差转化为作动器的自由度控制误差；将自由度控制误差输入到自由度空间的控制器中；并根据控制器的输出确定运动平台的自由度控制量，通过速度雅可比矩阵J将自由度控制量分配给各个作动器运动，得到每个作动器的运动量，根据每个作动器的运动量控制平台运动。本发明消除了采用零位线性化方法带来的控制精度差及各自由度运动耦合影响；本发明能减少了作动器间非线性时变特性在现有铰点空间零位线性化自由度控制方法下产生的内力。
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公开(公告)号：CN120008847A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510129305.0
申请日：2025-02-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机械振动装置，属于力学环境的拟态模拟技术领域，尤其涉及多自由度的机械振动装置；解决了现有常规的正交构型装置所存在的占用空间大的问题；所述装置包括平台、3个Z轴方向激振作动器以及3个竖向转水平激振作动机构；所述竖向激振作动器用于产生竖直方向激振力或运动行程，竖直方向激振力或运动行程经所述弯转驱动轴转化为所述连接传动杆的水平方向激振力或运动行程，施加于所述平台的侧边。所述的机械振动装置，适用于力学环境的拟态模拟。
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公开(公告)号：CN119806214A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411965494.7
申请日：2024-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 模拟器空间运动多级保护方法，涉及机构设计与分析领域。解决了现有技术中存在模拟器试验过程中，不能准确、全面实时保护的问题。一种模拟器空间运动多级保护方法，所述方法包括以下步骤：步骤1、对未对接前的模拟器空间构型进行监测；步骤2、对接后的空间构型、空间距离、碰撞力进行实时的监测，若超出允许值，模拟器则锁住，系统保持不动，完成对模拟器空间运动多级保护。本发明所述的方法具有通用性，且无添加外部设备，节约了成本。本发明还应用于各种模拟器、仿真器等机构的构型分析、空间保护技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119756829A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411965505.1
申请日：2024-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 一种球铰故障在线检测装置及方法，涉及运动部件故障实时检测领域。解决了现有的通过人工观察或者借助力矩扳手检测预紧力来间接判断球铰状态，误检率高且需设备停止运行等的问题。所述装置包括：球铰，作动器，所述球铰包括法兰、轴承窝、轴承、铰支座、第一传感器，所述法兰通过螺栓上部与作动器相连接，下部与轴承窝相连，所述轴承窝上设置有第一传感器，所述第一传感器用于采集作动器的位置信息，并将所述位置信息发送至控制计算机，所述轴承两端支撑在铰支座的两端，所述铰支座用于将轴承固定于平台上。所述方法基于所述装置实现，还适用于重型液压运动设备中作动器与基础之间、作动器与运动平台之间的连接部分。
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公开(公告)号：CN119572583A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411879542.0
申请日：2024-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种伺服液压缸控制油路锁紧方法。本发明涉及液压控制技术领域，本发明对第一电磁换向阀、第二电磁换向阀、第三电磁换向阀和第四电磁换向阀设置为断电状态；对二级导阀和伺服阀做准备处理；控制高压供给油开始进入管路；系统运行完后，控制进入停止状态；抱闸机构里高压油压力，即压力传感器的压力值下降至抱闸压力阈值下，抱闸机构会随之抱紧液压缸，使系统稳定；此时，系统又恢复至初始状态。本发明消除了机械锁紧装置操作不当时引起的内力纷争问题，避免了单纯采用液压锁紧装置液压泄漏引起的系统状态偏移现象，保证了有效、安全地实现系统锁紧功能。
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公开(公告)号：CN118565989B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410746475.9
申请日：2024-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 曲智勇
Abstract: 本发明提供了一种橡胶支座压剪试验简化模型及压剪试验方法，属于自动控制技术领域，支撑板设置于支架顶部，底部与支架铰接；第一弹性件一端与支架一侧连接，另一端与支撑板底部连接；两个滚动元件设置于支撑板顶部；支座与两个滚动元件抵接；第二弹性件一端与支座连接，另一端与支架连接。压剪试验方法包括如下步骤：对支座施加垂向载荷及水平载荷以确定支座的旋转角度及第二弹性件的变形位移，进而确定水平位移和垂向附加扰动位移；获取橡胶支座刚度变化的相关参量及水平位移确定垂向刚度，从而确定垂向总变形位移，通过垂向总变形位移及垂向刚度获取施加的垂向力。本发明提高支座试件在压剪工况下的加载精度。
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公开(公告)号：CN118713614A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410698469.0
申请日：2024-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 曲智勇
Abstract: 本发明提供了一种幅相控制方法、系统、设备及存储介质，属于自动控制技术领域，其方法包括如下步骤：在控制器中依次增加给定的正弦信号的幅值、相位及均值的积分增益和前馈环节，得到幅相控制器；对给定的正弦信号的幅值、相位及均值进行特征参数评估，得到输出信号；将正弦信号和输出信号的特征参数误差向量输入幅相控制器，产生系统控制量；根据控制量对正弦信号进行调整，得到新的正弦信号，将新的正弦信号通过控制指令输入到原闭环控制系统进行控制。本发明调节参数少，只需要调节幅值、相位及均值即可，控制过程简单高效，且能够实现正弦加载信号的精确跟踪。
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公开(公告)号：CN120027104A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510207056.2
申请日：2025-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种具有高低压切换的多功能液压分配器及其工作方法，属于液压设计与传动技术领域。解决了现有技术中通过人工切换、分布式增加原件的方法极大地增加了试验时间，提高了试验成本以及油液泄露风险的问题。它包括减压阀、蓄能器、高压过滤器、插装阀以及高低压切换块，所述减压阀与进油口连接，所述减压阀与蓄能器连接，所述蓄能器与高压过滤器连接，所述高压过滤器的输出端与先导阀供油口连通，所述插装阀通过电磁换向阀控制油路启闭，所述插装阀的上腔与泄油口连通，左侧与出油口连通，所述高低压切换块与出油口连通。它主要用于具有高低压切换启动、截止等功能需求的液压伺服或传动回路中。
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