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公开(公告)号：CN116522323A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310259699.2
申请日：2023-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学重庆研究院
Abstract: 一种基于命名空间的容器消息队列读写管理方法。通过消息队列中提供的信息，确定某项任务可以读写哪个或哪些消息队列；查看该任务请求读写的消息队列，是否是已经获得了权限；如果该任务确实有权读写该消息队列，则予以放行，进行读取操作或者写入操作；如果没有权限读写该消息队列，则返回错误信息，拒绝进行读写操作。本发明实现对于操作系统中的一项资源，即消息队列，进行读写操作中访问权限的管理。
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公开(公告)号：CN115171414B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202210654935.6
申请日：2022-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: G08G1/0967 , G06T7/20 , G06T7/70
Abstract: 本发明提供一种基于Frenet坐标系的CACC跟驰车流控制系统，本发明涉及的是无人驾驶控制、车路协同技术领域，本发明不断地采集自身车辆和前车的位置、距离、车速、加速度等轨迹信息，轨迹变换模块根据笛卡尔坐标系向Frenet坐标系转换，转换后的轨迹信息将输入控制模块的决策单元计算分析出自身车辆当前要保持安全且舒适的跟驰状态与前车所需维持的最小安全距离，下层控制器据此控制调整自身车辆的运行状态。调整后的运行状态信息又将被信息采集模块采集，使自身车辆一直保持安全且舒适的跟驰状态。本发明能准确且高效的解决CACC车辆在多种交通场景和条件下跟车状态的控制决策问题，帮助CACC车辆自动安全的完成驾驶任务。
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公开(公告)号：CN115140048A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210749429.5
申请日：2022-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学重庆研究院
Abstract: 一种自动驾驶行为决策与轨迹规划模型与方法,属于自动驾驶技术领域。解决了现有自动驾驶框架体系的完整性差,存在换道安全性差的问题。本发明利用IDM和MOBIL算法实现自动驾驶车辆的长期行为决策，通过硬约束、软约束两种行驶对车辆行驶轨迹进行规划以及最优化来实现自动驾驶车辆的短期轨迹规划，它包括一个行为决策层，一个轨迹规划层，一个安全保障层以及一个车辆控制层,有效的提高了自动驾驶的安全性。本发明适用于自动驾驶车辆控制。
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公开(公告)号：CN119828471A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411982653.4
申请日：2024-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于最优控制技术领域，具体涉及一种组合动力助推可重复使用航天器爬升段轨迹优化方法，针对现有的解决现有对可重复使用航天器的爬升段的轨迹优化中，对推力的处理较理想化、速度的提升效果与高度的提升效果不相匹配的问题；在经典高斯伪谱法的基础上，为了提高非光滑问题的求解的速度，在多项式次数和配点修正时，结合传统Gauss伪谱法与有限元法，基于时间段上控制变量的曲率引入自适应决策方法，决策使用提高插值多项式次数或增加时间区间的方法进行修正。以涡喷和冲压共同工作的前提下，提出了二者的作用时间及推力大小的分配方式，给出了组合推力的分配方案。
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公开(公告)号：CN116431335B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202310276897.X
申请日：2023-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学重庆研究院
Abstract: 本发明提供一种基于控制组的容器消息队列资源配额控制方法。通过控制组中提供的信息，确定某项任务可以占用的消息队列配额；根据该任务当前已经占用的消息队列资源数量，与它所分得的配额进行比较，判断是否发生了配额已占满的情况；如果配额已经占满，则返回错误信息，拒绝分配；否则，执行分配个消息队列额度的步骤，分配内存空间，插入消息。本发明实现对于操作系统中的一项资源，即消息队列，进行配额的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118096586A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311178141.8
申请日：2023-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06T5/73 , G06T5/70 , G06N3/0455 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于残差结构编码器解码器架构的视频人脸隐私保护方法，涉及视频隐私保护技术领域。所述方法包括：采集摄像头拍摄的人脸视频数据并将其处理为第一图片数据，提取所述第一图片数据中的人脸图片数据；将所述人脸图片数据进行模糊处理，获得模糊人脸图片数据；训练人脸和模糊人脸二分类模型，使用所述二分类模型识别所述人脸图片数据和所述模糊人脸图片数据；训练残差结构复杂编码器模型、残差结构复杂解码器模型和密码模型；本发明既可以在不降低视频质量的情况下实现较高程度的隐私保护，又可以在得到密码授权后对进行了隐私保护后的视频进行高度还原，同时该方法的操作非常简单，只需将训练好的模型接入需要隐藏视频的设备。
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公开(公告)号：CN115171414A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210654935.6
申请日：2022-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: G08G1/0967 , G06T7/20 , G06T7/70
Abstract: 本发明提供一种基于Frenet坐标系的CACC跟驰车流控制系统，本发明涉及的是无人驾驶控制、车路协同技术领域，本发明不断地采集自身车辆和前车的位置、距离、车速、加速度等轨迹信息，轨迹变换模块根据笛卡尔坐标系向Frenet坐标系转换，转换后的轨迹信息将输入控制模块的决策单元计算分析出自身车辆当前要保持安全且舒适的跟驰状态与前车所需维持的最小安全距离，下层控制器据此控制调整自身车辆的运行状态。调整后的运行状态信息又将被信息采集模块采集，使自身车辆一直保持安全且舒适的跟驰状态。本发明能准确且高效的解决CACC车辆在多种交通场景和条件下跟车状态的控制决策问题，帮助CACC车辆自动安全的完成驾驶任务。
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公开(公告)号：CN115158349A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210659562.1
申请日：2022-06-13
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于DQN系列强化学习算法的自动驾驶变道决策与控制方法。所述方法分别构建车辆决策层与车辆控制层，所述车辆决策层和车辆控制层均分别针对智能体与非智能体两大对象进行构建模型。本发明着重研究车辆自动变道行为决策问题，建立决策系统，使车辆在更为复杂的环境下、在不断试错迭代的过程中充分安全地变道，并通过仿真与目前主流的基于规则的决策算法对比研究，证实深度强化学习的优势，具有较强的理论和应用价值。
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公开(公告)号：CN118907268A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411253852.1
申请日：2024-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , F16F7/104
Abstract: 一种可变刚度缓冲结构及仿生双足机器人，涉及机器人技术领域。现阶段的足式机器人存在抗冲击性能差和地形适应能力差的问题。本发明包括缓冲弹性件、肌腱和转向支撑组件，转向支撑组件安装于机器人的腿部并可偏转，缓冲弹性件安装于转向支撑组件并可随转向支撑组件偏转；肌腱连接缓冲弹性件与机器人的足部并张紧；当机器人的足部接触地面时，机器人的足部绕踝关节翻转并拉动肌腱，缓冲弹性件经由肌腱的拉伸而变形，当所述机器人的足部抬起时，机器人的足部在缓冲弹性件的回弹下复位。随转向支撑组件的偏转，缓冲弹性件偏转的同时与肌腱之间夹角角度发生改变，沿肌腱方向的合力改变，实现可变刚度缓冲结构刚度的改变。本发明主要用于机器人的设计。
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公开(公告)号：CN117313142A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311179669.7
申请日：2023-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06F21/62 , G06F21/60 , G06F21/31 , G06V20/40 , G06V20/52 , G06V20/58 , G06V40/16 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于图像隐写的视频人脸隐私保护方法，首先收集载体图片和人脸图片；接着对应搭建一个载体图像和载密图像二分类模型、一个密码模型、一个残差结构复杂生成器模型A和一个残差结构复杂生成器模型B；之后训练以上模型收集载密图片数据和还原秘密图片数据；原始视频中出现的人脸就得到了有效的保护及有需要的时候进行还原。本发明既可以在不降低视频质量的情况下实现较高程度的隐私保护，又可以在得到密码授权后对进行了隐私保护后的视频进行高度还原。
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