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公开(公告)号：CN110907663B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN201911313094.7
申请日：2019-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于T状悬臂梁探针的开尔文探针力显微镜测量方法，属于原子力显微镜测量技术领域。本发明针对现有AM‑KPFM测量中存在严重的悬臂均化效应，影响表面电势测量结果准确性的问题。包括对T状悬臂梁探针进行一阶弯曲共振频率下的机械激励，使其在预设法向振幅下振动；接近待测样品，使T状悬臂梁探针的法向振幅衰减到法向振幅设定值；在T状悬臂梁探针与待测样品之间施加频率为T状悬臂梁探针一阶扭转共振频率的交流电压和直流补偿电压；获得直流补偿电压与T状悬臂梁探针扭转振幅的关系曲线；进而确定扭转振幅设定值；基于此，按照设置的扫描步距和扫描测试点数对待测样品进行测量。本发明用于实现样品表面形貌和局部表面电势的测量。
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公开(公告)号：CN106645808B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201710093420.2
申请日：2017-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01Q60/30
Abstract: 一种多参数同步测量的开尔文探针力显微镜，涉及开尔文探针力显微镜，目的是为了解决传统的开尔文探针力显微镜无法实现样品的表面形貌、力学特性和表面局部电势的同步表征的问题。本发明的直流电源用于产生直流信号，并将该直流信号加载到导电探针与样品之间，信号发生器产生三路相同的信号，频率与导电探针二阶共振频率相同，第一路与任意波发生器产生的信号通加法器叠加后用于控制三号压电控制器，使三号压电控制器驱动探针手上的压电陶瓷；第二路作为参考信号发送至锁相放大器；第三路通过移相器移相90度后加载到导电探针与样品之间；锁相放大器输出的信号发送至上位机。本发明适用于样品的表面形貌、力学特性和表面局部电势的测量。
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公开(公告)号：CN119682199A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510119055.2
申请日：2025-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/106 , B29C64/20 , B29C64/321 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y40/00 , B29C64/209
Abstract: 一种多形态游动机器人的可控打印装置及打印方法，属于游动机器人的制备技术领域。本发明针对微游动机器人不能实现快速可控制造的问题。装置包括不同规格的三个针管，三个针管嵌套连接，嵌套后的针头部分形成内层针头、中层针头与外层针头由长到短的阶梯状排列；三个针管的中层针管和外层针管分别具有对应连通的辅助注入管；方法基于所述打印装置进行游动机器人的可控打印。本发明用于游动机器人的制备。
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公开(公告)号：CN117503213B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202311583870.1
申请日：2023-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种外磁场驱动的胶囊型锚定活检机器人，涉及一种活检机器人，为了解决现有的胶囊机器人存在主动运动能力较弱，无法在胃肠道内长时间停留的问题。本发明的锚定模块用于控制活检机器人在胃肠道内停留；相机模块用于体内组织图像的采集；活检模块用于对体内组织的拾取；驱动模块设置在锚定模块与活检模块之间，驱动模块处于驱动模态时，利用外部驱动磁铁激发驱动模块实现活检机器人的主动运动、俯仰角度和偏转角度进行调整；驱动模块处于工作模态时，实现驱动活检模块进入工作模态；或者通过外部驱动磁铁激发驱动模块向锚定模块方向摆动，实现驱动锚定模块进入工作模态。有益效果为锚定模块可以在肠道内锚定停留，便于活检。
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公开(公告)号：CN117547719B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202311539123.8
申请日：2023-11-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61M31/00 , A61K33/26 , A61K31/734 , A61K31/407 , A61P13/10
Abstract: 一种基于微型机器人的膀胱药物灌注系统，属于生物医药技术领域。本发明针对现有膀胱药物灌注方法难以使药物充分覆盖膀胱内壁且患者体验差的问题。包括：载药磁驱微型机器人，还包括载人平台、磁场发生装置和调整机构，载药磁驱微型机器人用于膀胱内壁的药物释放；磁场发生装置用于产生磁场；载人平台用于调整膀胱与磁场发生装置间的相对位置，保证磁场中心始终在膀胱内移动；调整机构用于调整磁场发生装置的方位，使其产生的磁场在圆周方向改变；再调整机构控制磁场发生装置与载人平台沿磁场轴线方向的移动相互配合，控制载药磁驱机器人沿膀胱内壁运动，进行药物释放。本发明用于实现膀胱内均匀给药。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114624471B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210237617.X
申请日：2022-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于三维开尔文探针力显微镜的三维结构表面测量方法，属于物体表面物理特性表征技术领域。本发明针对现有测量方法只能对待测样品的水平表面进行性能表征，无法实现样品整体三维表面形貌和三维表面电势同步测量的问题。包括：对正交探针实施一阶弯曲共振频率下的机械激励，并逐渐接近待测三维样品，直到弯曲振幅衰减到机械激励振幅设定值；记录当前测试点的三维坐标值；在正交探针与待测三维样品之间施加预设频率的直流补偿电激励信号，获得关系曲线；选取电激励频率下的振幅设定值；再调节电激励信号，使正交探针的弯曲振幅等于电激励振幅设定值；记录接触电势差；逐点测试完成表面测量。本发明实现了对样品表面形貌和局部表面电势的同时测量。
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公开(公告)号：CN114947869B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202110211149.4
申请日：2021-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有集成式传感针尖的柔性神经电极辅助植入系统及方法，属于电极植入技术领域。本发明针对现有神经电极在植入过程中由于不具备对生物组织的精细感知辨别能力而影响植入精度的问题。系统包括：导杆设置于封装外壳内；导杆外表面设置引线镀层作为电连接端；致动机构依次连接导杆、石英晶振和微针，微针末端延伸至封装外壳以外；石英晶振的两个引脚分别连接两个电连接端；信号生成及采集模块的驱动电压输出至石英晶振的一个引脚，并由石英晶振的另一个引脚获得反馈电压；信号处理单元采用动态接触力学模型根据信号生成及采集模块输出的驱动电压以及采集的反馈电压，计算获得微针受到的交互作用力。本发明能够对生物组织的微结构实现静谧感知。
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公开(公告)号：CN117038251A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311038508.6
申请日：2023-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可变构磁场发生装置及磁场产生方法，属于磁控微机器人驱动技术领域。本发明针对现有移动式电磁线圈磁驱装置不能在不增大体积又保证磁场强度的情况下实现磁场空间灵活调节的问题。装置包括连接机构和四套可变构磁场发生机构，每一套可变构磁场发生机构包括变构机构和电磁机构，连接机构的一端用于连接机械臂，另一端通过四个连接端对应连接四套可变构磁场发生机构，四套可变构磁场发生机构在水平面上沿圆周方向排布；所述连接端通过变构机构连接电磁机构，电磁机构在变构机构的带动下实现水平状态至竖直状态之间90度范围内的旋转。本发明用于产生可调节磁场。
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公开(公告)号：CN114948232A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110196705.5
申请日：2021-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种柔性神经电极植入手术机器人及控制方法，属于神经电极植入技术领域。本发明针对柔性电极植入生物组织的过程中易发生弯曲变形，且难以实现准确定位的问题。机器人包括辅助植入模块、两套运动系统、多视觉混合定位模块和电极挂载模块，辅助植入模块用于临时增强柔性电极的刚度及调整电极位置，可降低植入过程电极与生物组织的摩擦、最小化深度植入过程中的组织创伤；两套运动系统分别用于植入辅助机构的粗定位和精定位，实现对不同规模生物组织的自适应快速电极植入工作；多视觉混合定位模块用于植入靶点的定位、辅助植入模块与电极以及电极与植入靶点的对准；电极挂载模块用于预先安放电极。本发明可实现柔性电极的高密度精准植入。
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公开(公告)号：CN114624471A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210237617.X
申请日：2022-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于三维开尔文探针力显微镜的三维结构表面测量方法，属于物体表面物理特性表征技术领域。本发明针对现有测量方法只能对待测样品的水平表面进行性能表征，无法实现样品整体三维表面形貌和三维表面电势同步测量的问题。包括：对正交探针实施一阶弯曲共振频率下的机械激励，并逐渐接近待测三维样品，直到弯曲振幅衰减到机械激励振幅设定值；记录当前测试点的三维坐标值；在正交探针与待测三维样品之间施加预设频率的直流补偿电激励信号，获得关系曲线；选取电激励频率下的振幅设定值；再调节电激励信号，使正交探针的弯曲振幅等于电激励振幅设定值；记录接触电势差；逐点测试完成表面测量。本发明实现了对样品表面形貌和局部表面电势的同时测量。
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