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公开(公告)号：CN105391371B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201511008881.2
申请日：2015-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于六个功率开关管的两相三电平逆变驱动电路，涉及两相致动器的驱动技术领域。本发明是为了解决现有逆变拓扑结构所设计出的超声电机驱动电路的损耗高、体积大、可靠性差，限制了超声电机系统的应用的问题。本发明每个MOS管的漏极与源极间接有续流二极管，一号MOS管的漏极、三号MOS管的漏极和五号MOS管的漏极相连，作为直流母线正极，二号MOS管的源极、四号MOS管的源极和六号MOS管的源极相连，作为直流母线负极，一号与二号MOS管的漏极相连，作为第一电压输出端，三号与四号MOS管的漏极相连，作为公共地输出端，五号与六号MOS管的漏极相连，作为第二电压输出端。它用于多种两相超声/电磁电机驱动电路设计中。
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公开(公告)号：CN109176153A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811112940.4
申请日：2018-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于压电致动器的机械轴系回转误差主动补偿装置，涉及转子振动主动抑制技术领域。为了解决传统滚动轴承支承轴系的回转精度难以通过机械加工和装配环节获得突破性提高，回转误差影响机床加工精度等实际问题。多个压电致动总成设置在滚动轴承座外侧面对称位置上，通过绝缘垫片安装在滚动轴承座外侧面上，压电致动器在安装时施加预紧力；致动器支承套装在滚动轴承座上，多个压电致动总成位于滚动轴承座和致动器支承之间；传感器用于测量转动主轴选定测量点的径向信息；控制电路内运行主动补偿控制算法，根据传感器测得的位置信号解算出轴承座处待补偿信息，产生驱动压电致动器的控制信号；驱动电路对控制器产生的控制信号进行放大并加载于压电致动器。
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公开(公告)号：CN108765444A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810520560.8
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06T7/246 , G06K9/6269 , G06T7/136 , G06T7/70
Abstract: 基于单目视觉的地面T形运动目标检测与定位方法，涉及目标检测技术领域。本发明为了实现在旋翼无人机上能够准确的获取地面上T型板的位置和方向。本发明首先采集一定数量的目标正样本与负样本图片，根据图片生成分类器；然后，输入摄像头采集的图片，用一定大小的检测窗口获取图片不同的区域，对获取的区域提取HOG特征，将特征输入训练好的分类器，以判断该区域是否为目标；对于是目标的区域，进行颜色空间变换，根据阈值进行图像分割，生成而二值图，之后对二值图进行形状分析，以得出T型板的方向；最后，根据相机的姿态和高度信息，进行坐标变换，得出目标与飞行器的相对位置与方向。本发明适用于无人机获取地面移动目标的相对位置与运动方向。
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公开(公告)号：CN108710383A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810520559.5
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/101
Abstract: 一种基于航点规划与跟踪的四旋翼飞行器自主降落控制方法，属于飞行器控制技术领域。本发明为了实现四旋翼飞行器在运动目标上的自主降落。主要步骤包括：1)建立自主降落问题的公式化描述：定义描述降落过程的坐标系与变量并建立相对运动方程；分析四旋翼飞行器降落路径约束；2)设计四旋翼飞行器的路径规划算法：规划降落过程中四旋翼飞行器期望航点的位置；优化期望航点的位置以实现期望降落路径的平滑；3)设计四旋翼飞行器的降落控制算法：确定四旋翼飞行器切换降落控制律的时刻；设计四旋翼飞行器的分段降落控制律。本发明具有较强的自适应性，并且一体化跟踪降落过程，同时有效解决了传感器测速干扰问题。
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公开(公告)号：CN105391371A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201511008881.2
申请日：2015-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于六个功率开关管的两相三电平逆变驱动电路，涉及两相致动器的驱动技术领域。本发明是为了解决现有逆变拓扑结构所设计出的超声电机驱动电路的损耗高、体积大、可靠性差，限制了超声电机系统的应用的问题。本发明每个MOS管的漏极与源极间接有续流二极管，一号MOS管的漏极、三号MOS管的漏极和五号MOS管的漏极相连，作为直流母线正极，二号MOS管的源极、四号MOS管的源极和六号MOS管的源极相连，作为直流母线负极，一号与二号MOS管的漏极相连，作为第一电压输出端，三号与四号MOS管的漏极相连，作为公共地输出端，五号与六号MOS管的漏极相连，作为第二电压输出端。它用于多种两相超声/电磁电机驱动电路设计中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101651428A
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200910072815.X
申请日：2009-09-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 悬臂弯振换能器圆环型驻波超声电机振子，涉及压电超声电机技术领域。它解决了现有超声电机定子存在的机械输出能力受制约的问题。本发明的悬臂弯振换能器圆环型驻波超声电机振子包括圆环和一个悬臂弯振夹心换能器，所述悬臂弯振夹心换能器包括悬臂、前端盖、后端盖、绝缘套、两对弯振压电陶瓷片、紧固螺钉和电极片，悬臂与圆环下端面固定连接，悬臂与圆环下端面之间有通槽，所述前端盖、后端盖和悬臂通过紧固螺钉固定连接，前端盖和悬臂之间以及后端盖和悬臂之间均固定有一对弯振压电陶瓷片。本发明可以应用到超声电机制作领域。
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公开(公告)号：CN109114122A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811112939.1
申请日：2018-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D1/08 , F16F15/315
CPC classification number: F16D1/08 , F16F15/3153
Abstract: 一种应用于倾侧变速飞轮的联轴器，本发明涉及联轴器技术领域。本发明旨在提出一种应用于倾侧变速飞轮的联轴器，以解决目前应用于倾侧变速飞轮的联轴器存在导致转子失稳的问题。所述联轴器包括内轴和套装在内轴上的外轴套；内轴一端面具有一个开有通孔的小凸台，内轴另一端开有盲孔，所述盲孔与小凸台上的通孔贯通，内轴的侧壁上沿圆周方向对称位置开有割槽，割槽轴向上正交地交替地分布；所述外轴套一端外侧具有用于和转子连接的法兰状结构，外轴套的侧壁上沿圆周方向对称位置开有割槽，割槽轴向上正交地交替地分布。本发明设计结构仅有两个零件组成，提高了两轴连接的定位精度，减少了装配工序，使得整个装置的布局更为紧凑。
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公开(公告)号：CN108375988A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810520558.0
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种带有不平衡负载的四旋翼无人机位姿控制方法，属于无人机控制技术领域。本发明为了解决装载重心未知、安装位置不确定的不平衡负载时无人机无法继续稳定飞行的问题。本发明首先利用坐标变换和动力学分析推导出四旋翼无人机在装载不平衡负载前后的运动学模型和动力学模型；在得到飞行过程中传感器测量数据后通过扩展卡尔曼滤波方法得到高精度、无滞后的飞行状态，并通过飞行状态辨识出大概的重心位置；设计四旋翼飞行器的姿态控制器、位置控制器，并通过补偿螺旋桨转速的方式改进控制器以抵消重心位置变化所带来的额外旋转运动和线运动。本发明适用于在四旋翼无人机的起飞和悬停阶段估计重心位置并建立补偿控制器。
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公开(公告)号：CN105371872B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201510990028.9
申请日：2015-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明是基于扩展高增益观测器的陀螺飞轮系统扰动估计方法，属于惯性导航领域。本发明为了解决陀螺飞轮在转子大倾侧角工作状态的动态扰动估计问题，进而提出基于扩展高增益观测器的陀螺飞轮系统扰动估计方法。本发明方法包括：步骤一、根据陀螺飞轮系统的动力学方程，建立含有未知扰动的陀螺飞轮系统状态方程；步骤二、根据含有未知扰动的陀螺飞轮系统状态方程，设计扩展高增益观测器；步骤三、观测误差收敛性验证及观测器设计参数ε调节；步骤四、陀螺飞轮系统扰动估计。本发明适用于陀螺飞轮系统扰动估计。
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公开(公告)号：CN105450084B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201511021955.6
申请日：2015-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/14
Abstract: 保持输入功率最小的超声电机最优频率跟踪控制系统及其控制方法，属于两相超声电机驱动控制技术领域，本发明为解决现有技术无法保证超声电机持续稳定地工作在最优工作状态的问题。本发明初始频率测定模块用于确定超声电机最优工作状态所对应的工作频率；初始相位检测模块用于确定超声电机以初始频率工作时，第一个采样周期内超声电机的初始相位；相位检测模块用于实时检测超声电机的实时相位数值，驱动频率跟踪实现模块工作；频率跟踪实现模块用于生成驱动电压信号；匹配电路用于将驱动电压信号滤波、放大，然后生成加载至超声电机的信号。本发明用于电机驱动控制。
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