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公开(公告)号：CN105667622A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610024376.5
申请日：2016-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B25J5/00
CPC classification number: B62D57/028 , B25J5/007
Abstract: 一种具有三段机体的六轮足式移动机器人，属于机器人技术领域。针对目前移动机器人运动方式单一、移动机构灵活性不足问题。前段机体后端通过前机体铰接关节与中段机体前端转动连接，中段机体后端通过后机体铰接关节与后段机体前端转动连接；左前腿和右前腿分布在前段机体的左右两侧，左前腿和右前腿均与前段机体转动连接；左中腿和右中腿分布在中段机体的左右两侧，左中腿和右中腿均与中段机体转动连接；左后腿和右后腿分布在后段机体的左右两侧，左后腿和右后腿均与后段机体转动连接。机器人腿部采用轮足复合式设计，采用平面四杆机构实现了足式和轮式运动的切换。本发明具有足式稳定行走和轮式快速行进功能，足式行走时可实现类哺乳动物式和类昆虫式的运动方式，轮式行进时可实现差速转向、前轮转向和原地转向三种转向方式。
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公开(公告)号：CN104527830A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410632746.4
申请日：2014-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 降低液压驱动六足机器人功率和流量消耗的运动规划方法，涉及足式机器人运动规划领域，针对六足机器人采用现有运动规划方法导致六足机器人的功率和流量需求过大的问题。本发明的运动规划方法包括如下步骤：步骤一、根据六足机器人的运动目标，确定足端在六足机器人机体前进方向的位置约束和速度约束；步骤二、根据六足机器人的运动要求和步骤一确定的约束条件，规划足端在支撑相的运动轨迹；步骤三、根据六足机器人的运动要求和步骤一确定的约束条件，规划足端在摆动相的运动轨迹。采用本发明的方法可降低液压驱动六足机器人功率和流量消耗，降低了整个六足机器人的体积和重量，从而提高了六足机器人的能量利用率。
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公开(公告)号：CN119396051A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411525819.X
申请日：2024-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种轮足机器人轮足协同控制方法及系统，具体涉及轮足机器人技术领域；将轮足机器人划分为若干个监测区域，通过安装在轮式和足式运动控制系统中的温度传感器和加速度传感器，实时获取各区域的温度分布和运动负载数据，并对这些数据进行预处理和分析，确定负荷异常区域；对于负荷异常的监测区域，应用模糊逻辑算法，根据轮足负荷的异常程度和运动速度实时调整负荷分配，优化能量利用效率，在此基础上，针对调整后的负荷状态进行预测，并根据预测结果提前调整运动控制策略，确保系统的稳定性和安全性，通过智能监控与动态调整，解决了轮足分离控制下能量消耗不均和局部过热的问题，延长了系统的使用寿命并提高了运行效率。
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公开(公告)号：CN110254128B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201910545237.0
申请日：2019-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种碳纤维三片式组合轮辋的成型模具，本发明涉及轮辋成型模具领域。一种碳纤维三片式组合轮辋，外轮圈的里端面与内轮圈的外端面通过高强度胶粘接密封固定连接组成了轮辋本体，轮辐的里端设有中心凸台，轮辐的中心凸台设置在轮辋本体的中心腔内，轮辐与轮辋本体锁固连接。成型模具包括外轮圈模具组和内轮圈模具组，当外轮圈模具组的上模与下模合模时，上模的环形凸台顶面与下模的圆环形内凹槽的槽底面之间形成与待制作的外轮圈轮廓形状一致的空腔，用以形成外轮圈轮廓；内轮圈模具组的圆管内芯与模盖及圆饼内芯之间同轴设置且相互插接定位，圆管外模与模盖及模底之间同轴设置且相互插接定位。本发明用于成型碳纤维轮辋。
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公开(公告)号：CN104527830B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201410632746.4
申请日：2014-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 降低液压驱动六足机器人功率和流量消耗的运动规划方法，涉及足式机器人运动规划领域，针对六足机器人采用现有运动规划方法导致六足机器人的功率和流量需求过大的问题。本发明的运动规划方法包括如下步骤：步骤一、根据六足机器人的运动目标，确定足端在六足机器人机体前进方向的位置约束和速度约束；步骤二、根据六足机器人的运动要求和步骤一确定的约束条件，规划足端在支撑相的运动轨迹；步骤三、根据六足机器人的运动要求和步骤一确定的约束条件，规划足端在摆动相的运动轨迹。采用本发明的方法可降低液压驱动六足机器人功率和流量消耗，降低了整个六足机器人的体积和重量，从而提高了六足机器人的能量利用率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104192221B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410503295.4
申请日：2014-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02 , B25J9/18 , G05B19/418
Abstract: 一种电驱动六足机器人运动控制系统及方法，本发明涉及六足机器人运动控制领域，本发明要解决器人普遍存在自主灵活度不高，整体适应性差，运动控制响应速度低，对工作环境的依赖性强等缺点以及自由度繁多从而增加了控制系统的复杂性的问题，控制系统由足式模块和轮式模块组成，该系统具体是按照以下步骤进行的：1、建立六足机器人进行建模模块；2、建立坐标系运算模块；3、运动控制器控制伺服电机进行精确的位置运动；位姿运动模块运用机器人坐标变换矩阵确定机器人平台质心变化；4、实现轮式系统的前进、后退、左转和右转等步骤实现的。本发明应用于六足机器人运动控制领域。
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公开(公告)号：CN104200052A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410486182.8
申请日：2014-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 液压驱动六足机器人仿真系统及仿真方法，属于机器人仿真技术领域。本发明是为了解决目前没有专门针对液压驱动六足机器人的仿真系统的问题。本发明所述的液压驱动六足机器人仿真系统及仿真方法，首先，根据机器人足与地面之间的相对位置和姿态获得足-地相互作用的区域；并根据地质情况建立松软地质下的机器人足与地面之间的作用力学模型；然后利用松软地质下的机器人足与地面之间的作用力学模型和足-地相互作用的区域获得足-地作用力；再根据足-地作用力获得机器人运动状态参数；最后，根据机器人运动状态参数获得液压驱动系统参数。适用于对液压驱动六足机器人进行仿真实验。
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公开(公告)号：CN119953473A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510252488.5
申请日：2025-03-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/028 , B60R11/04 , B60R11/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种适用于复杂地形的轮足复合机器人结构，包括支撑框，所述支撑框的内部固定连接有电机，所述电机的输出端连接有连接柱，所述连接柱的内部固定连接有连接杆一，所述连接柱的内部固定连接有连接杆二，所述支撑框的内顶壁设置有升降组件，所述齿轮一的一侧齿端啮合连接有齿轮二，所述齿轮二和齿轮三的内部均转动连接有转动杆一，所述转动杆一的内部转动连接有支撑腿，所述支撑腿的内壁转动连接有转动杆二。通过电机驱动连接杆一和连接杆二进行转动，再通过液压缸驱动履带升降，从而可以达到更好地贴合地形的起伏，减少机器人在跨越障碍过程中的晃动和倾翻风险，同时使机器人在攀爬过程中有更稳定的支撑。
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公开(公告)号：CN118500431A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410619319.6
申请日：2024-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明提供一种面向结构化道路充电机器人自主导航、自主插电的方法及系统，属于机器人自主导航和自主充电领域。为解决现有电动汽车充电场景智能自动化水平较低，使用离线地图时若停靠车辆和行人位置改变会影响后续路径规划；无法保证充电机器人正对目标车辆和充电口问题。采用预录制轨迹提高全局规划效率，借鉴滑动窗口方法对局部轨迹跟踪，设计分段式PID对准控制方法，利用二维码检测实现充电口位姿确定，保证充电机器人能够对准充电口；将机械臂插电过程分解为寻孔和接合阶段并设计相应的插电策略，实现机器人的自主柔顺插电。既解决充电自主化程度低的问题，又避免了插电过程中无法对准插电口导致车体或机器人损坏情况。
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公开(公告)号：CN117742343A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311829586.8
申请日：2023-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本申请提供一种基于领航跟随法及人工势场法的车辆协同编队控制方法，包括以下步骤：获取领航车辆与其各个跟随车辆在当前时刻的运行状态；基于领航跟随法确定领航车辆的各个跟随车辆在下一时刻的控制量；如果领航车辆的运行状态未发生突变，则基于所述控制量在下一时刻对领航车辆的各个跟随车辆进行控制，否则基于人工势场法对领航车辆的各个跟随车辆在下一时刻的控制量进行修正，并基于修正后的控制量对领航车辆的各个跟随车辆进行控制。本申请提供的控制方法，能够保证跟随车辆在各种复杂状况下对领航车辆的良好跟踪，并保持良好的协同编队队形。
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