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公开(公告)号：CN113159331A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110564356.8
申请日：2021-05-24
Applicant: 同济大学
IPC: G06N20/00
Abstract: 本发明公开了一种网络化机器学习系统的自适应稀疏度量化方法，应用于网络化机器学习系统的智能体，其包括：在当前时间步，某个智能体与目标智能体交换通信信息过程中，采用随机稀疏器对通信信息稀疏化；该智能体计算上一时间步其通信信息与目标智能体的通信信息之间的差异，并采用与该差异负相关的稀疏度作为当前时间步所述随机稀疏器所采用的稀疏度。对随机稀疏器所采用的稀疏度进行自适应调节，可以在确保通信质量的同时，尽量降低通信成本。
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公开(公告)号：CN104201854A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410478963.2
申请日：2014-09-18
Applicant: 同济大学
IPC: H02K21/22
Abstract: 本发明涉及一种车用外转子永磁同步轮毂径向磁场电机电磁结构，包括定子与转子，其中定子包括定子铁心和定子绕组，转子包括轮辋及永磁铁，定子铁心采用铁钴钒软磁合金，永磁铁贴设在轮辋的内侧，永磁体采用Halbach阵列，永磁体充磁方向采用平行充磁；轮辋采用非导磁铝合金轮辋。与现有技术相比，本发明的电磁结构融入做成产品后具有整体结构紧凑、易于与轮辋一体化即轮辋与外转子一体化、重量轻、输出转矩大、散热较好的特点。
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公开(公告)号：CN118158769A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410252269.2
申请日：2024-03-06
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提出一种面向一类分簇集群的高效分布式优化方法，利用簇首对簇内成员的信息分发和收集能力，将当前有用信息分发到簇内每个成员，待簇内成员根据自身目标函数得到局部结果后，再将该结果收集起来进行加权整合，其中，在每个时间步下，簇首及簇内成员将执行计算和信息交互任务，该任务包括通过相邻簇首通信，对获取的变量值进行加权求和；将求和值和步长传输至簇内成员；簇内成员通过局部目标函数，进行迭代计算；将簇内成员变量进行加权求和，投影到约束集上，得到下一时刻决策变量；结束后，进入新一轮迭代更新，循环至满足精度要求；通过本发明方法，可以在实质上缩减网络规模，降低复杂度，实现更快的收敛，提升算法效率，降低通信负担。
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公开(公告)号：CN116503630A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310476932.2
申请日：2023-04-28
Applicant: 同济大学
IPC: G06V10/762 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/50 , G06V10/75
Abstract: 本发明公开了一种非结构化场景下点云分割方法及闭环误匹配监测方法，对点云进行分割聚类时，对于任意两个相邻点，当这两个相邻点的深度差异符合几何约束，且反射强度差异符合强度约束时，将这两个相邻点归属于同一个物体。对聚类结果中，小于结构化阈值的物体作为非结构化物体予以剔除。这种方法可有效避免非结构化物体主导的环境中误匹配的概率，可有效提高SLAM系统在非结构化环境中的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119960489A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510450379.4
申请日：2025-04-11
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/69
Abstract: 本发明提供一种基于层次博弈深度强化学习的集群追逃控制方法和系统，通过层次博弈结构将多智能体协作任务建模为集体去中心化部分可观测马尔可夫决策过程，并提出一种层次博弈多智能体深度确定性策略梯度算法模型。该算法模型包括高层策略模块和低层策略模块，高层策略模块负责目标分配和任务协调，低层策略模块通过集中训练和分布式执行优化具体行动决策。本方案能够有效提高多智能体系统在复杂环境中的协作效率和应对能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116758141A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310515843.4
申请日：2023-05-09
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供一种基于多级图分割的分布式位姿图优化方法及装置，用于多个机器人之间的通信，所述方法包括：对初始姿态图进行多级图分割操作并构建分布式优化问题；采用黎曼梯度坐标下降算法对选定的变量块进行更新直至搜索到满足条件的最优解；利用奇异值分解将最优解投影到姿态图优化可行解。本发明通过设计一种基于多级图分割的分布式位姿图优化方法，构建更易于处理的均衡优化子问题，降低多机器人网络中的通信代价，提升多机器人系统的整体优化性能。
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公开(公告)号：CN116738575A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310787325.8
申请日：2023-06-29
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , F41H11/02 , G06F111/04
Abstract: 本申请提出一种飞行器拦截方法及系统，获取M个拦截匹配组在当前时刻下的动态拦截目标点；基于动态拦截目标点和预先构建的飞行器优化条件进行博弈计算，以确定防御飞行器在当前时刻下的决策指令，其中，决策指令包括防御飞行器在下一时刻的目标位置信息；在预设时间段内，基于决策指令驱动对应的防御飞行器，当预设时间段结束后，重复获取M组拦截匹配组在当前时刻下的动态拦截目标点，直至防御飞行器在对应的拦截点成功拦截入侵飞行器。在确定防御飞行器在下一时刻的目标位置信息时，通过进行博弈计算，充分考虑了入侵飞行器的航行轨迹变化，从而精确推算出防御飞行器在下一时刻的目标位置信息，保障拦截距离最短。
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公开(公告)号：CN114677270A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210121432.2
申请日：2022-02-09
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了图像拼接技术领域的基于自定义描述子的救援任务人群地图拼接系统及方法，包括：获取待拼接地图数据；检测待拼接地图数据的行人位置；根据检测到的行人位置生成自定义描述子与待拼接图片生成描述子；对于所有待拼接图片两两匹配检测描述子数量；根据匹配对数降序对图像进行变换估计拼接及验证。本发明中自定义的描述子基于检测到的人群信息，能够充分利用人群信息，更加高效地对全局进行感知。
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公开(公告)号：CN113300890A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110565504.8
申请日：2021-05-24
Applicant: 同济大学
IPC: H04L12/24
Abstract: 本发明公开了一种网络化机器学习系统的自适应通信方法，网络化机器学习系统包括多个智能体，该方法包括：初始化各智能体之间的网络拓扑，使得各智能体通过通信链路连接；对于任意一个智能体，初始化之后通过通信链路与其直接连接的智能体为相邻智能体；在每个时间步中，智能体通过处于活跃状态的通信链路与相邻智能体交换通信信息，并根据其与相邻智能体之间最新一次交换的通信信息之间的差异计算该智能体与相邻智能体之间的通信链路在下一个时间步中处于活跃状态的概率值，并依照概率值确定该通信链路在下一个时间步中是否处于活跃状态。通过该自适应通信方法可以在保持训练效果的同时降低总的通信成本。
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