公开(公告)号：CN117973651A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202311861866.7

申请日：2023-12-29

Applicant: 同济大学

Inventor： 胡笳 ,  李俊琦 ,  安连华 ,  李泓辰 ,  董逸轩 ,  杜豫川

IPC: G06Q10/047 ,  G06Q10/0835 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明涉及一种面向港区人机混驾场景的智能集卡协同路径规划方法，包括：港区调度系统下发装卸任务信息给自动驾驶集卡和人类驾驶集卡；利用自动驾驶集卡上配备的多种传感器，实时获取道路信息与车辆信息；建立人类驾驶集卡的路径选择概率模型，用于预测人类驾驶集卡路径选择结果；建立智能集卡协同路径规划模型，用于输出智能集卡协同路径规划结果；之后向智能集卡发送更新的行驶路径，以控制智能集卡的行驶状态。与现有技术相比，本发明通过考虑人类驾驶集卡路径选择的随机性，动态更新路网中各路段的负载情况，进一步协同优化智能驾驶集卡的路径，通过降低道路负载以减少车辆冲突发生的概率，从而保障集卡的驾驶安全，提升港区运输效率。

公开(公告)号：CN117610308A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311798217.7

申请日：2023-12-26

Applicant: 同济大学

Inventor： 胡笳 ,  李泓辰 ,  安连华 ,  李俊琦 ,  杜豫川

IPC: G06F30/20 ,  G06Q10/0631 ,  G06Q10/047 ,  G06Q50/40 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种考虑自动驾驶精准规控的港区调度仿真系统及方法，方法包括以下步骤：S1：在仿真系统中设置车辆检测器，车辆检测器实时检测进入作业点的车辆；S2：设置岸桥/堆场起重机装卸服务的车辆队列，模拟先到先服务作业模式；S3：开始仿真，每个仿真步结束，记录车辆状态与作业设备状态；S4：在仿真系统中设置或清除车辆路径；S4：在仿真系统中设置/清除停车线，从而实现停靠作业模拟；S5：以车辆状态与作业状态作为输入，进行模型单步求解；S7：将待评估的调度算法作为仿真系统输入，与仿真系统进行联合仿真。与现有技术相比，本发明能够准确模拟自动化集装箱港口作业场景，从而对调度算法进行评价与测试，提高作业效率与降低运行成本。

公开(公告)号：CN117437804A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311330997.2

申请日：2023-10-13

Applicant: 同济大学

Inventor： 胡笳 ,  安连华 ,  赖金涛 ,  杜豫川

IPC: G08G1/123 ,  G08G1/00 ,  G08G1/0967

Abstract: 本发明涉及一种面向网联自动驾驶的车队长度控制方法及系统，该方法包括以下：通过解析新型混合交通流动态运行特性，建立混合流系统动态模型；获取上游路段交通状态信息和合流区匝道交通状态信息，并设置不同网联自动驾驶车队长度策略，结合混合流系统动态模型，计算得到不同车队长度对应的通行能力；选择最大通行能力对应的车队长度策略，据此相应控制上游网联自动驾驶按照该车队长度策略进行组队行驶。与现有技术相比，本发明通过建立新型混合交通流条件下的通行能力模型，揭示网联自动驾驶车队长度、渗透率变化对道路通行能力的影响，为车队动态管理提供决策依据，能够充分利用网联自动驾驶协同编队、精准控制优势，实现主动精细化的交通管控。

公开(公告)号：CN117010183A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202310908719.4

申请日：2023-07-24

Applicant: 同济大学

Inventor： 胡笳 ,  李俊琦 ,  安连华 ,  赖金涛 ,  王观 ,  张振

IPC: G06F30/20 ,  G01M17/007 ,  G06F17/15

Abstract: 本发明公开了一种基于参数自整定的自动驾驶测试环境校准方法，包括：S1、通过自动驾驶数据采集车获取真实交通环境中自车与周围交互车辆的实时状态数据；S2、将采集数据融合上传至校准工具箱，进行预处理；S3、通过数据采集路段搭建仿真路网环境，上传至校准工具箱；S4、根据测试环境所用模型，在校准工具箱中选择标定参数；S5、构建宏微观多维度的评价体系，并基于自动驾驶测试需求选择评价指标；S6、通过校准工具箱进行自动驾驶测试环境校准工作；S7、输出校准精度及对应的标定参数取值组合，完成自动驾驶测试环境校准。根据本发明，能够实现一体化校准流程，高精度全面复现自动驾驶测试环境，为自动驾驶仿真测试真实性的保障提供了技术支持。

公开(公告)号：CN116823085A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310773868.4

申请日：2023-06-28

Applicant: 同济大学

Inventor： 胡笳 ,  李泓辰 ,  安连华 ,  李俊琦 ,  杜豫川

IPC: G06Q10/083 ,  G06Q10/0631 ,  G06Q10/0835 ,  G06Q10/047

Abstract: 本发明涉及一种自动化集装箱港口车辆协同作业实时调度方法，包括：根据不同的港口作业场景，获取对应的作业集装箱信息以及智能网联运输集卡信息；调度中心采集获取当前作业设备运行信息以及车辆当前信息；根据当前作业设备运行信息以及车辆当前信息，判断是否存在车辆进入作业设备，若存在，则调度中心确定待调度集装箱与负责运输任务的智能网联运输集卡，并通过求解预设调度模型，确定出智能网联运输集卡行驶路径以及运输集装箱任务，再将调度结果发送至对应车辆，以控制改变车辆的工作状态；否则返回重新采集获取当前作业设备运行信息以及车辆当前信息。与现有技术相比，本发明能够快速、准确地实现智能网联运输集卡的在线实时调度。