公开(公告)号：CN111906814B

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202010846456.5

申请日：2020-08-21

Applicant: 吉林大学

Inventor： 任露泉 ,  赵顺 ,  任雷 ,  王坤阳 ,  钱志辉 ,  修豪华 ,  梁威

IPC: B25J17/00

Abstract: 一种由柔性驱动器驱动的膝关节属仿生机器人技术领域，本发明中仿生股骨和仿生胫骨上下排列，仿交叉韧带位于仿生股骨的仿生股骨髁和仿生胫骨的仿生胫骨髁之间，仿生股骨和仿生胫骨各有两对仿生肌肉对，仿生肌肉连接在仿生肌腱处并与固定环固定，本发明将超螺旋镀银尼龙纤维集成于一个驱动单元应用于膝关节，螺旋镀银尼龙纤维采用电热驱动收缩，可实现高响应、无滞后、易控的线性收缩，同时采用去离子水以及半导体制冷的快速制冷效果，能实现柔性驱动器的高频率驱动；本发明将螺旋镀银尼龙纤维、去离子水、半导体制冷设备集成在一个小型硅胶中，并采用磁流体密封设备对去离子水进行密封，能极好地将柔性驱动器运用到膝关节处。

公开(公告)号：CN115122313A

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN202210846894.0

申请日：2022-07-19

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王坤阳 ,  李冰倩 ,  梁威 ,  赵顺 ,  卢雪薇 ,  任雷 ,  钱志辉 ,  赵迪 ,  任露泉

IPC: B25J9/10

Abstract: 本发明公开一种人工肌肉联合驱动器，包括外壳，外壳内固定连接有底板，包括第一拉力机构，第一拉力机构包括卷轴以及和卷轴传动连接的第一电机，卷轴与底板转动连接，第一电机固定连接在底板上，卷轴上绕设有第一钢丝绳，第一钢丝绳伸出外壳，底板上固定连接有增力组件，第一钢丝绳绕设在增力组件上，底板固定连接有若干第一导向轮组，第一钢丝绳绕设在第一导向轮组上；第二拉力机构包括第二钢丝绳，第二钢丝绳绕设在卷轴上，第二钢丝绳伸出外壳，底板上转动连接有第二导轮组，第二钢丝绳绕设在第二导向轮组上。本装置通过第一电机使第一钢丝绳和第二钢丝绳产生拉力，同时增力组件可以增加第一钢丝绳的拉力，使用更加方便。

公开(公告)号：CN115728181A

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202211445574.0

申请日：2022-11-18

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王坤阳 ,  曹泳靖 ,  梁威 ,  王书鹏 ,  吴正阳 ,  赵顺 ,  卢雪薇 ,  赵迪 ,  徐箫寒 ,  任露泉

IPC: G01N11/00

Abstract: 本发明公开一种流体测试装置，包括：测试底架，测试底架上安装有工作区和测验区；工作区内设置有支撑台；支撑台中心开设有插接孔；测试套底部插接于插接孔内；测试套内滑动嵌设有加料管；测试套外壁设置有加热箱；测验区包括控制集成箱和编码数据采集组件；控制集成箱与编码数据采集组件电性连接；编码数据采集组件正对测试套设置。本发明能实现流体流动性外在影响的快速准确测试，从而有效实现流体的控制操作；本申请测试范围广，可以实现多种流体的流动性测试；本申请结构简单，便于操作，成本低。

公开(公告)号：CN115464631A

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202211236383.3

申请日：2022-10-10

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王坤阳 ,  赵顺 ,  任雷 ,  钱志辉 ,  梁威 ,  卢雪薇 ,  赵迪 ,  王旭 ,  任露泉

IPC: B25J9/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开一种主动式两自由度的仿生足装置，各卷线轮沿其轴向上的两侧边缘均设有绳索固定块，两绳索固定块沿卷线轮周向间隔设置；脚板配套有两对分别设置在驱动组件前侧和后侧的连接绳索，位于前侧的两连接绳索平行且间隔设置，其一端连接在脚板的边缘位置处，另一端绕过与其同侧的导向轮后，分别固定在两卷线轮上远离驱动轴侧的绳索固定块上，通过摆动电机的驱动轴使绳索固定块拉动相应的绳索移动，带动脚板上相应位置移动，实现在矢状面和冠状面进行两自由度的转动，驱动组件的四个串联弹性驱动器和踝关节组件中四个并联弹性驱动器组成四个串并联弹性驱动器，在提高仿生足适应多种路况的同时提高仿生足从高处着地时的缓冲减震性能。