公开(公告)号：CN112487919A

公开(公告)日：2021-03-12

申请号：CN202011337882.2

申请日：2020-11-25

Applicant: 吉林大学

Inventor： 姜景文 ,  朱冰 ,  马天飞 ,  赵健 ,  李波 ,  禚凇瑀 ,  陶晓文 ,  孙一 ,  姜泓屹

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/32 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种基于相机与激光雷达的3D目标检测与跟踪方法。首先，对相机采集的图像进行目标检测，得到2D检测边框并分配编号；同时对图像进行特征点检测，描述子提取和特征点匹配。接着，对点云数据进行地面分割，再根据激光雷达与相机的外参数将非地面点云投影到对应的图像当中。然后，根据图像中的2D检测边框对点云进行筛选和聚类，得到物体3D检测边框。最后，根据匹配的特征点，将前后两帧图像的检测边框进行匹配关联，并替换编号，实现物体的3D跟踪。本发明充分融合了激光雷达与相机数据之间的优点，克服了激光雷达分类能力弱和相机缺失深度信息的缺点，实现了物体的3D目标跟踪，可用于无人驾驶的3D目标检测与跟踪任务。

公开(公告)号：CN112926404B

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202110134940.X

申请日：2021-01-29

Applicant: 吉林大学

Inventor： 赵健 ,  刘宇翔 ,  朱冰 ,  陶晓文 ,  靳万里 ,  禚凇瑀 ,  刘彦辰 ,  王常态

IPC: G06V10/774 ,  G06V10/764 ,  G06V20/59 ,  G06V20/58 ,  G06V40/10 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开一种主动交互式人车通行系统及方法，通行系统包括有行人检测模块、驾驶员意图识别模块和人车交互模块，其中行人检测模块、驾驶员意图识别模块和人车交互模块依次连接，行人检测模块、驾驶员意图识别模块和人车交互模块均装配在机动车的车体上，行人检测模块、驾驶员意图识别模块和人车交互模块均与车内的主控制器相连接，人车通行方法，包括的步骤有：第一步、基于HOG和SVM算法的行人检测；第二步、基于多源信息融合的驾驶员意图识别；第三步、人车信息交互模块的启动。本发明的有益效果：行人根据车外显示模块及时并且准确知晓车内驾驶员意图，在最大程度上保证汽车和行人的安全的同时，也保证了汽车的舒适性和驾驶员开车的连续性。

公开(公告)号：CN112706728B

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202011603975.5

申请日：2020-12-30

Applicant: 吉林大学

Inventor： 赵健 ,  禚凇瑀 ,  朱冰 ,  姜景文 ,  孙一 ,  孔德成 ,  陶晓文 ,  刘彦辰

IPC: B60T7/12

Abstract: 本发明涉及一种基于视觉的路面附着系数估计的自动紧急制动控制方法，包括筛选前车中的危险目标车辆、基于视觉估算路面附着系数、基于安全距离模型确定自动紧急制动控制决策阈值、执行自动紧急制动控制决策等步骤，本发明根据获取前车的信息、本车的信息以及当前道路情况，筛选前车中的危险目标车辆，通过计算机视觉对路面进行识别，对路面附着系数进行估算，从而制定不同的制动策略，适应不同路面的制动工况；通过改变汽车在自动紧急制动过程中的阈值来调节汽车制动的效果，在保证汽车制动安全性的同时，又保证汽车制动后两车之间的距离相对较小，合理利用了交通空间。