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公开(公告)号：CN108284836B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201810070910.5
申请日：2018-01-25
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/165
Abstract: 本发明公开了一种高速公路重型卡车队列行驶中车辆纵向跟随控制方法，基于非线性模型预测控制理论，根据获得的当前道路信息并考虑物理执行机构的约束，以控制队列中车辆与相邻前车辆保持相同速度并保持期望车间距离为控制目标，优化求解控制量并作用于被控车辆；基于车辆非线性动力学方程预测相邻前车下一时刻的状态，并将其作为跟踪控制目标的一部分，有效减少了由车载控制器延迟、传动系延迟以及通信延迟所导致被控车辆与前车之间的速度偏差，因此，车辆队列在行驶过程中可控制车间距离保持在更小数值，根据车辆行驶过程中空气阻力和车间距离的关系，本发明所提出的控制方法间接提升了车辆队列整体的燃油经济性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108454628B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201810342298.2
申请日：2018-04-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种驾驶员在环的人车协同转向滚动优化控制方法，具体步骤如下：一、建立车辆二自由度动力学模型与车辆运动学模型；二、利用危险评估模糊逻辑确定干预程度系数；三、建立人车协同转向系统模型；四、采用模型预测方法进行人车协同转向系统控制器设计；五、进行驾驶权分配并计算控制量完成控制；本方法在驾驶员驾驶汽车有可能发生危险时能够在线实时辅助驾驶员进行操作，在驾驶员正常操作车辆时能够不干预驾驶员操作，车辆行驶在安全区域时，驾驶员拥有车辆转向的绝对控制权，控制器完全不干预驾驶员正确的转向操作，超出安全区域后根据驾驶员操作行为和车辆位置实时决定干预程度并协同驾驶员完成转向操作。
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公开(公告)号：CN109677403A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811607568.4
申请日：2018-12-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于微分平坦的自主驾驶车辆避障控制方法，包括以下步骤：判断自主车辆采取何种驾驶子操作；建立简化车辆系统模型；找到平坦输出，并用其及其有限阶导数表示系统状态和控制输入；对平坦输出进行参数化；进行基于微分平坦的自主驾驶车辆避障控制器设计并完成控制；本方法通过判断纵向距离与安全距离的关系来决策采取何种驾驶操作，采用微分平坦原理，使车辆在保持车辆行驶稳定性的前提下，在较短时间内避开障碍物；本方法使得智能车可以更实时的去应对周围道路，交通和环境条件以及驾驶场景，保持车辆行驶的稳定性，并满足高速公路行车对最低车速的限制要求；采用微分平坦控制，降低了规划空间的维度，提高了控制速度。
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公开(公告)号：CN108873694A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810537646.1
申请日：2018-05-30
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种时域变权重的自动驾驶系统‑驾驶员的柔性接管方法，其通过监测驾驶员力矩与控制干预率(CIR)的判断，然后通过时域中权重的改变，使自动驾驶控制器意图逐渐转移到驾驶员意图，实现自动驾驶控制器到驾驶员的驾驶权转移。包括以下步骤：步骤一、设计MPC自动驾驶控制器；步骤二、建立基于驾驶员力矩和控制干预率的接管判断条件：实时监测驾驶员力矩Td并且与阈值Tth进行比较；同时实时计算控制干预率CIR并且与阈值CIRth进行比较，得接管判断条件；步骤三、自动驾驶系统‑驾驶员的驾驶权柔性移交。
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公开(公告)号：CN108549367A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810311332.X
申请日：2018-04-09
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于预测安全的人机切换控制方法，包括以下步骤：步骤一、建立车辆动力学和运动学的简化模型；步骤二、自动驾驶控制器设计：采用约束模型预测控制方法进行自动驾驶控制器设计；步骤三、安全预测：安全预测主要包括驾驶员安全预测和道路安全预测，通过预测两者的危险程度，来作为切换规则的评价指标；步骤四、切换规则：当预测到的驾驶员危险程度和道路危险程度都超过相应的阈值，这时进行驾驶员到自动驾驶控制器的切换，当危险程度降低以后，再由自动驾驶控制器切换到驾驶员；步骤五、选取控制量并完成控制。本发明通过预测驾驶员和车辆潜在的危险程度，来决定当前时刻是否进行进行切换。
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公开(公告)号：CN108454628A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810342298.2
申请日：2018-04-17
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: B60W30/18145 , B60W50/00 , B62D6/002
Abstract: 本发明提供了一种驾驶员在环的人车协同转向滚动优化控制方法，具体步骤如下：一、建立车辆二自由度动力学模型与车辆运动学模型；二、利用危险评估模糊逻辑确定干预程度系数；三、建立人车协同转向系统模型；四、采用模型预测方法进行人车协同转向系统控制器设计；五、进行驾驶权分配并计算控制量完成控制；本方法在驾驶员驾驶汽车有可能发生危险时能够在线实时辅助驾驶员进行操作，在驾驶员正常操作车辆时能够不干预驾驶员操作，车辆行驶在安全区域时，驾驶员拥有车辆转向的绝对控制权，控制器完全不干预驾驶员正确的转向操作，超出安全区域后根据驾驶员操作行为和车辆位置实时决定干预程度并协同驾驶员完成转向操作。
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