公开(公告)号：CN112484725A

公开(公告)日：2021-03-12

申请号：CN202011318597.6

申请日：2020-11-23

Applicant: 吉林大学

Inventor： 朱冰 ,  陶晓文 ,  赵健 ,  李雅欣 ,  姜泓屹 ,  刘彦辰 ,  王常态 ,  吕恬 ,  刘宇翔 ,  孔德成

IPC: G01C21/18

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的智能汽车高精度定位与时空态势安全方法，其方法为:第一部分、高精度定位方法，其方法为：第一步、预处理；第二步、视觉惯性里程计前端及初始化；第三步、视觉惯性里程计后端优化；第四步、全局位姿图优化；第二部分、时空态势安全方法；有益效果：能够很好适配工作场景及研发的融合策略。本发明实现了一种关键帧选取算法，该算法可以根据不同的工作条件合理选择不同数量的关键帧，并且可以处理容易发生特征跟踪损失的工作条件，本发明的时空态势安全策略充分考虑道路、静态障碍物、动态物体的安全性及交通效率等，具有安全性高、效率高、计算量小、实时性高、技术难度低等优点。

公开(公告)号：CN112415496A

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN202011395440.3

申请日：2020-12-02

Applicant: 吉林大学

Inventor： 李波 ,  朱冰 ,  马天飞 ,  赵健 ,  姜景文 ,  刘彦辰 ,  姜泓屹 ,  孔德成 ,  王常态

IPC: G01S7/52

Abstract: 本发明公开了一种基于超声波雷达的自动泊车系统硬件在环试验台架，包括有架体、超声波雷达阵列、回波模拟器、上位机、下位机、线控转向系统、线控制动系统和弧形吸波板，其中超声波雷达阵列、回波模拟器、上位机、下位机和弧形吸波板设在架体的上部，线控转向系统和线控制动系统设在架体的下部，回波模拟器装配在弧形吸波板的后部，超声波雷达阵列装配在弧形吸波板的前部对应回波模拟器的位置处设置，弧形吸波板上开设有通孔，回波模拟器上的收发天线穿过该通孔与超声波雷达阵列相对应，有益效果：克服了实车测试中测试场景有限的缺点，同时还降低了搭建驾驶场景的成本，缩短了搭建场景所需要的时间。