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公开(公告)号：CN116783038A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202280010101.X
申请日：2022-01-17
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 铃木忠则
IPC: B25J9/22
Abstract: 有时使机器人重复执行刮研加工以在工件的表面形成多个凹部。寻求更简单地构建能够执行这样的刮研加工的机器人系统的技术。一种装置(60)，用于决定多个凹部的位置，所述多个凹部是通过机器人(12)利用刮削工具对工件的表面进行刮削以使其平坦的刮研加工而应在该表面形成的凹部，所述装置(60)具备：输入受理部(54)，其受理表面的形状信息和该表面上的多个凹部的图案信息的输入；以及位置决定部(56)，其基于输入受理部(54)受理了的形状信息和图案信息，来自动地决定表面上的各个凹部的位置。
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公开(公告)号：CN115485217A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202180029458.8
申请日：2021-04-16
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 提供一种用于设定在多个第一工件的上侧堆叠第二工件的位置的位置设定装置。位置设定装置具备搜索部(54)，该搜索部(54)搜索容许在多个第一工件的上侧配置第二工件的位置。搜索部(54)包括判定部(55)，该判定部(55)在一个第一工件的上表面的高度与其它第一工件的上表面的高度不同的情况下，判定是否容许将第二工件以被一个第一工件和其它第一工件这两个工件支承的方式配置。判定部(55)在高度之差处于判定范围内时容许将第二工件以被一个第一工件和其它第一工件这两者支承的方式配置。
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公开(公告)号：CN110497401A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910406161.3
申请日：2019-05-16
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 铃木忠则
Abstract: 本发明提供取出散装的工件的机器人系统以及机器人系统的控制方法。机器人系统具备机器人、机械手以及获取到达工件为止的距离信息的范围传感器。机械手的爪部具有把持区域，该把持区域具有用于把持工件的形状。在移动至机器人用于把持工件的位置为止的期间中，当机械手与工件碰撞时，控制装置使机器人停止。控制装置判定是否能够通过机械手的把持区域以外的部分把持目标工件。在判定为能够通过把持区域以外的部分把持目标工件的情况下，控制装置实施如下控制：通过机械手把持目标工件，并使目标工件在集装箱内部进行移动。
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公开(公告)号：CN104908051A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510100723.3
申请日：2015-03-06
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 铃木忠则
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J13/087 , Y10S901/47
Abstract: 在顺序地取出散装的同一种类的工件的机器人系统中，机械手具备：安装在机械臂的基部；汽缸装置，其具有从基部延伸的汽缸、从汽缸的延伸方向上的前端部突出并且能够通过汽缸内的流体压力后退移动的活塞杆；把持部，其安装在杆突出方向的前端部。机器人系统还具备：流体压力调节装置，其能够调节汽缸内的流体压力；移动检测装置，其检测活塞杆后退移动的情况；判定装置，其根据汽缸内的流体压力的大小和移动检测装置的检测结果，判定机械手是否正在把持指定个数的工件。
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公开(公告)号：CN110497401B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN201910406161.3
申请日：2019-05-16
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 铃木忠则
Abstract: 本发明提供取出散装的工件的机器人系统以及机器人系统的控制方法。机器人系统具备机器人、机械手以及获取到达工件为止的距离信息的范围传感器。机械手的爪部具有把持区域，该把持区域具有用于把持工件的形状。当机械手与工件碰撞时，控制装置使机器人停止。控制装置判定是否能够通过机械手的把持区域以外的部分把持目标工件。在判定为能够通过把持区域以外的部分把持目标工件的情况下，控制装置实施如下控制：通过机械手把持目标工件，并使目标工件在集装箱内部进行移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116802019A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202180086481.0
申请日：2021-12-21
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 铃木忠则
IPC: B25J9/10
Abstract: 以往，通过刮研加工在工件的表面形成沿一个方向排列的多个凹凸的作业由熟练者手动地进行。机器人系统(10)具备：机器人(12)，其使用于对工件的表面刮削的刮削工具(16)移动；以及控制装置(18)，其控制机器人(12)。控制装置(18)通过利用机器人(12)一边将刮削工具(16)按压于表面一边使该刮削工具在沿着该表面的方向上移动，来执行刮研加工，在执行刮研加工的期间，所述控制装置通过以使机器人(12)将刮削工具(16)按压于表面的按压力反复增减的方式控制该机器人(12)的位置，来使将表面刮削的深度反复增减。
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公开(公告)号：CN116133807A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202180060381.0
申请日：2021-07-21
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 铃木忠则
IPC: B25J15/04
Abstract: 期望在将部件安装于工件时，放宽其可安装的部位的限制。机器人系统(100)具有向工件(W)供给部件(P)的部件供给机器人(300)。在部件供给机器人的臂前端装配有工具转换器(4)的母板(4M)。部件保持夹具具有：相对于母板装卸自如的工具板(4T)；安装于工具板，根据经由母板的操作而相对于工件进行吸附脱离的吸附脱离机构(20)；以及与吸附脱离机构连结，在吸附脱离机构吸附于工件的状态下将部件按压于工件的部件按压机构(30)。
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公开(公告)号：CN110497402B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201910407977.8
申请日：2019-05-15
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 铃木忠则
Abstract: 本发明提供取出散装的工件的机器人系统以及机器人系统的控制方法。控制装置具备：生成三维信息的生成部、删除三维信息中包含的至少一部分的测定点的信息的删除部、以及判定机器人抓持工件的状态的判定部。生成部在机器人执行抓持目标工件的动作前生成第1三维信息。生成部在机器人执行了拿起目标工件的动作后生成第2三维信息。删除部生成从第1三维信息中删除了第2三维信息中包含的测定点的信息的第3三维信息。判定部判定第3三维信息中包含的工件是否与目标工件相同。
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公开(公告)号：CN110497402A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910407977.8
申请日：2019-05-15
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 铃木忠则
Abstract: 本发明提供取出散装的工件的机器人系统以及机器人系统的控制方法。控制装置具备：生成三维信息的生成部、删除三维信息中包含的至少一部分的测定点的信息的删除部、以及判定机器人抓持工件的状态的判定部。生成部在机器人执行抓持目标工件的动作前生成第1三维信息。生成部在机器人执行了拿起目标工件的动作后生成第2三维信息。删除部生成从第1三维信息中删除了第2三维信息中包含的测定点的信息的第3三维信息。判定部判定第3三维信息中包含的工件是否与目标工件相同。
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公开(公告)号：CN104908051B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201510100723.3
申请日：2015-03-06
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 铃木忠则
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J13/087 , Y10S901/47
Abstract: 在顺序地取出散装的同一种类的工件的机器人系统中，机械手具备：安装在机械臂的基部；缸装置，其具有从基部延伸的缸、从缸的延伸方向上的前端部突出并且能够通过缸内的流体压力后退移动的活塞杆；把持部，其安装在杆突出方向的前端部。机器人系统还具备：流体压力调节装置，其能够调节缸内的流体压力；移动检测装置，其检测活塞杆后退移动的情况；判定装置，其根据缸内的流体压力的大小和移动检测装置的检测结果，判定机械手是否正在把持指定个数的工件。
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