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公开(公告)号：CN212232464U
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202020897681.7
申请日：2020-05-25
Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所 , 双髻鲨(威海)机器人科技有限公司
IPC: A01G18/70
Abstract: 本实用新型涉及一种采摘装置，其解决了现有工厂化蘑菇栽培过程中，人工手动采摘作业劳动强度大，难度大，耗时长，效率低，周期长，成本高的技术问题，其包括支架、升降丝杆电机、导轨组件、吸盘安装架、吸盘转动驱动电机、吸盘和真空泵，升降丝杆电机、真空泵、导轨组件分别与支架固定连接，升降丝杆电机的丝杆连接有螺母座，吸盘安装架设有与螺母座固定连接的螺母座连接部，导轨组件与螺母座连接部连接；吸盘转动驱动电机与吸盘安装架连接，吸盘安装架的另一端转动连接有空心转轴，空心转轴的上端通过同步带传动机构与吸盘转动驱动电机的输出轴连接，吸盘与空心转轴的下端连接，吸盘和真空泵之间连接有气管。本实用新型广泛用于采摘食用菌等。
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公开(公告)号：CN212279177U
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202020897684.0
申请日：2020-05-25
Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所 , 双髻鲨(威海)机器人科技有限公司
IPC: A01G18/70
Abstract: 本实用新型涉及一种自动采摘机器人，其解决了现有工厂化蘑菇栽培过程中，人工手动采摘作业劳动强度大，难度大，耗时长，效率低，周期长，成本高的技术问题，其包括基座、行走机构、X方向线性模组、Y方向线性模组和摘取装置，行走机构与基座连接，X方向线性模组与基座连接，Y方向线性模组与X方向线性模组连接，摘取装置与Y方向线性模组连接，Y方向线性模组包括支撑板、Y方向平移驱动电机、主动同步带轮、从动同步带轮、同步带、滑轨组件和双目摄像头，摘取装置包括支架、升降丝杆电机、吸盘安装架、吸盘转动驱动电机、主同步带轮、从同步带轮、空心转轴、吸盘、真空泵、气管和距离传感器。本实用新型广泛用于采摘食用菌等。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN118689218A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410710404.3
申请日：2024-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人自主作业方法，其解决了现有移动机器人路径规划和移动过程难以有效应对诸如临时出现的障碍物、禁区/虚拟墙、必须覆盖到的特定区域等复杂环境的技术问题。其首先确定示教路径，其次控制器调用事先存储好的示教路径，控制移动机器人按照示教路径行走，再其次移动机器人行走的过程中获取机器人的实际位置，实时地将实际位置与示教路径的预设位置比较，计算出误差信号，然后根据误差信号调整机器人的速度和转向角度，使机器人准确跟随示教路径，机器人在执行示教路径过程中遇到障碍物时则实施避障。
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公开(公告)号：CN111672773B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202010667158.X
申请日：2020-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海市机器人与智能装备产业研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的产品表面缺陷检测系统及检测方法，其解决了现有通过人工目测方法检测小模数蜗杆的表面缺陷效率低、准确率低，人工成本高的技术问题，其包括机台、上料装置、检测装置、机械手和下料分拣装置。本发明广泛用于产品表面缺陷的质量检测。
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公开(公告)号：CN113733112B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202111025068.1
申请日：2021-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种图书馆机器人，其解决了现有用于图书自动存取、分拣的机器人抓取图书时要求每本书都处于直立情况并且两本书之间存在一定距离，对于非直立状态、相邻两本书之间紧贴无距离则不适用，机器人运动轨迹单一，不能避障，对图书的书别较为麻烦的技术问题，其包括轮式移动平台、升降装置、Y轴运动装置、X轴运动装置和机械手，升降装置与轮式移动平台连接，Y轴运动装置与升降装置连接，X轴运动装置与Y轴运动装置连接，机械手与X轴运动装置连接；机械手设有第一夹爪、第二夹爪和拨动手指。其可广泛应用于图书馆书架上图书的自动存取和分拣。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103027714B
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201310005673.1
申请日：2013-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A61B10/00
Abstract: 本发明涉及一种微型正负压力交替输出装置，其包括有底座、舵机、缸体、主动齿轮、从动齿轮、带内螺纹的中间套、活塞，所述舵机输出轴与主动齿轮过盈配合在一起，所述缸体一端设有压力输出接口，中间壁上设有一气孔，另一端设有缸盖；所述从动齿轮主动齿轮啮合转动，从动齿轮套在带内螺纹的中间套外面并与其过盈配合，带动中间套与其一起旋转，所述活塞位于缸体内部，其带螺纹的活塞杆穿过缸盖，其螺纹部分与带内螺纹的中间套的内螺纹配合。本发明将舵机的旋转运动，经由齿轮传递，进而带动活塞杆在缸体内反复移动来实现正、负压力的交替输出。其构造合理，体积微小、紧凑，便携，可自动控制，提供正负压力交替输出。
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公开(公告)号：CN103027714A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201310005673.1
申请日：2013-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A61B10/00
Abstract: 本发明涉及一种微型正负压力交替输出装置，其包括有底座、舵机、缸体、主动齿轮、从动齿轮、带内螺纹的中间套、活塞，所述舵机输出轴与主动齿轮过盈配合在一起，所述缸体一端设有压力输出接口，中间壁上设有一气孔，另一端设有缸盖；所述从动齿轮主动齿轮啮合转动，从动齿轮套在带内螺纹的中间套外面并与其过盈配合，带动中间套与其一起旋转，所述活塞位于缸体内部，其带螺纹的活塞杆穿过缸盖，其螺纹部分与带内螺纹的中间套的内螺纹配合。本发明将舵机的旋转运动，经由齿轮传递，进而带动活塞杆在缸体内反复移动来实现正、负压力的交替输出。其构造合理，体积微小、紧凑，便携，可自动控制，提供正负压力交替输出。
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公开(公告)号：CN102183639A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110060474.1
申请日：2011-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01N33/543 , G01N35/02 , G01N35/04
Abstract: 本发明涉及一种全自动化学发光免疫分析仪，由反应杯进给系统、三维移动加样模块、样本区、试剂区、泵组、控制系统组成。所述反应杯进给系统包括码垛模块、传送模块、孵育模块、洗涤模块和测量室，码垛模块位于最左端，各模块反应杯传送通道位于同一高度，孵育模块的各反应杯仓位进出口可与传送模块传送槽出口、洗涤模块传送槽进口对齐，其余各相邻模块传送通道进出口对齐，所述三维移动加样模块位于其余各模块上部。系统工作时，三维移动臂自动将样本液和试剂液分配到反应杯中，反应杯依次经过传送系统各模块，并完成孵育、洗涤、检测等工作。本发明结构紧凑合理，自动化程度高，检测快速准确，适合在各类医院使用。
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公开(公告)号：CN101644120B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200910306084.0
申请日：2009-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: E05C7/02
Abstract: 本发明涉及一种双门互锁器，其包括有锁体、滑芯、锁销、导杆，所述滑芯和锁销内嵌于锁体内，其中滑芯垂直放置，锁销水平安装在滑芯中心孔中，所述导杆成对配置，各导杆一端安装在锁体内，另一端通过连杆和对应的门连接，成对的导杆在锁体内分别位于锁销的上下，导杆上设有与锁销对应的凹槽。本发明导杆凹槽与锁销内嵌配合，实现成对设置的导杆之间互锁。进而实现所连接的前后门的互锁。本发明结构简单、合理，安装容易，操作方便、可靠，成本低，具有双门互锁功能，其适用于肉制品加工厂、隔离病房和毒气实验室等需要双门互锁的场所。
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公开(公告)号：CN101644120A
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200910306084.0
申请日：2009-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: E05C7/02
Abstract: 本发明涉及一种双门互锁器，其包括有锁体、滑芯、锁销、导杆，所述滑芯和锁销内嵌于锁体内，其中滑芯垂直放置，锁销水平安装在滑芯中心孔中，所述导杆成对配置，各导杆一端安装在锁体内，另一端通过连杆和对应的门连接，成对的导杆在锁体内分别位于锁销的上下，导杆上设有与锁销对应的凹槽。本发明导杆凹槽与锁销内嵌配合，实现成对设置的导杆之间互锁。进而实现所连接的前后门的互锁。本发明结构简单、合理，安装容易，操作方便、可靠，成本低，具有双门互锁功能，其适用于肉制品加工厂、隔离病房和毒气实验室等需要双门互锁的场所。
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