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公开(公告)号：CN113320542A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110703645.1
申请日：2021-06-24
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种自动驾驶车辆的跟踪控制方法，预先建立考虑道路倾角与曲率的车辆动力学模型，还包括：1)基于车辆动力学模型构建当前时刻的动态预测过程，并设计考虑驾驶路径信息的扩展模型预测控制器；2)获取当前时刻车辆的状态信息，根据状态信息建立约束包络；3)根据动态预测过程和约束包络利用差分进化算法求解得到当前时刻的最优控制转向角，根据最优控制转向角控制车辆在可行驶道路区域内自主跟踪最优的平滑路径；4)回到步骤1)计算下一个控制周期的最优控制转向角，直到车辆到达路径的终点。本发明能够处理路径跟踪过程中车辆与路面的动态交互信息，充分利用自动驾驶车辆的机动性，实现在可行驶道路区域内稳定平滑的路径跟踪控制。
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公开(公告)号：CN112614171A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011347243.4
申请日：2020-11-26
Applicant: 厦门大学
Abstract: 面向工程机械集群作业的空‑地一体化动态环境感知系统，其特征在于：包括用于获得全局机载图像信息与位置信息的机载环境感知系统、用于获得局部车载图像信息与位置信息的集群车载环境感知系统和数据采集与分析中心，该数据采集与分析中心获取全局机载图像信息、局部车载图像信息和位置信息进行处理得到动态环境地形深度信息。本发明通过无人机机载环境感知系统和集群车载环境感知系统实现图像信息和位置信息的高效、实时采集和传输，智能化程度高，适用于工程机械集群作业，能够实现空‑地一体化的动态环境感知，为工程机械集群作业中地形感知与重构、物体辨识与定位、以及三维地图建模等关键技术研究提供数据保障。
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公开(公告)号：CN111286732A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010112149.4
申请日：2020-02-24
Applicant: 厦门大学
IPC: C23C24/10
Abstract: 本发明提供了一种中空光内自预热送粉的高效激光熔覆头，包括：激光输入接口，设置在激光传输路径上的一转二分光反射镜，相对所述一转二分光反射镜对称设置的两个分光透射镜，相对所述一转二分光反射镜对称设置的两个反射镜；所述反射镜沿着激光传输的路线设置在分光透射镜的后方；还包括粉末喷嘴，其与一转二分光反射镜同轴设置，其出粉口设置在远离一转二分光反射镜的一侧；由激光输入接口输入的激光束经过一转二反射分光镜分成两束、两束激光中的一部分经过分光透射镜反射后汇聚于A点形成预热激光；另一部分经过分光透射镜透射后，经反射镜反射后汇聚于B点形成熔覆激光；所述A点和B点位于粉末喷嘴的喷射路径上，并且A点位于B点上方。
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公开(公告)号：CN106296474B
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201610585057.1
申请日：2016-07-22
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明涉及一种装载机作业工况难易程度识别方法，将经作业段提取获得的挖掘作业段作为主要的研究对象，并进行作业工况识别，最终得到作业工况难易程度值。作业工况难易程度的识别，有利于控制柴油发动机的功率输出模式，实现按需分配；同时作为智能化换挡控制策略的判断依据，对于工程车辆的智能换档、功率模式控制以及提高作业性能等具有重要的意义，而且有利于作业性能的提高及节能减排；同时利用作业工况难易程度，实现变功率调节，提高工程机械的适用范围，一台机子可用于多种工作介质，实现真正的一机多用，能同时用于多种不同介质的工作场合，提高其作业性能与智能化水平。
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公开(公告)号：CN107884045B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201711006372.5
申请日：2017-10-25
Applicant: 厦门大学
IPC: G01G19/08
Abstract: 本发明一种基于振动的轮式装载机载重量的测量方法，所述测量方法包括：将装载机设置为怠速状态，且铲斗置于标准位置，获取三个点的加速度；根据运动的合成原理，计算一定时间内铲斗绕动臂缸和动臂的铰接点的加速度；探求功率谱密度曲线的峰值与装载机载重量的关系，并基于二者的关系建立神经网络；将一定时间内铲斗绕动臂缸与动臂的铰接点的加速度曲线变换所得的功率谱密度曲线的峰值输入神经网络，计算得到装载机的载重量。本发明只需获取三个点的加速度，无需对装载机的动臂缸及其结构做改造，保留了装载机结构的完整性与灵活性，具有安装简单、拆卸方便的优点。能够适用各种型号的装载机或者车辆，具有通用性强的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109143255A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810724077.1
申请日：2018-07-04
Applicant: 厦门大学
IPC: G01S17/42
Abstract: 一种铰接轮式装载机姿态预测方法，包括如下步骤：1)采集装载机前方非结构化路面信息和当前行驶状况，构建路面三维点云地形图；2)预测装载机的将来时刻位置；3)结合路面三维点云地形图和将来时刻位置，预测将来时刻轮胎接地点信息，再通过三点模型预测装载机的姿态信息。本发明的方法，通过对装载机行驶时前方地形信息的提取来研究其操控和行驶的安全稳定性，提前预测将来时刻装载机的姿态，确保有足够的时间做出合适的控制方案。
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公开(公告)号：CN101846149B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201010186691.0
申请日：2010-05-26
Applicant: 厦门大学
IPC: F16D55/228 , F16D65/18 , F16D121/04
Abstract: 一种多盘制动器，涉及一种车辆制动器。设有左右制动器和活塞支架；左制动器设有行星轮架、左动摩擦片、左静摩擦片、左活塞、内齿圈和左回位弹簧；左静摩擦片的外齿与内齿圈的内齿连接，左动摩擦片的内齿与行星轮架的外齿连接，活塞支架的外齿与内齿圈的内齿连接，左活塞装于活塞支架左边，左回位弹簧分别与活塞支架和左活塞连接。右制动器设有右活塞、右静摩擦片、右动摩擦片、内齿圈、内齿圈支架、固定支架和右回位弹簧；右静摩擦片的外齿与活塞支架的内齿连接，右动摩擦片的内齿与固定支架的外齿连接，右静摩擦片总数比右动摩擦片多一片，右活塞装于活塞支架右边，右回位弹簧分别与活塞支架和右活塞连接，内齿圈支架相对桥壳静止。
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公开(公告)号：CN119475624A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411563129.3
申请日：2024-11-05
Applicant: 厦门大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06T17/20 , G16C60/00 , G06F111/10 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种考虑梯度界面的多材料涡轮盘拓扑优化方法，该方法结合实际工程问题，定义涡轮盘径向截面设计域；建立应力最小化的考虑梯度界面的多材料结构拓扑优化数学模型；使用分段Heaviside投影函数得到梯度材料相的密度场投影；基于标准SIMP法和分段Heaviside函数建立多梯度材料弹性模量及应力插值模型；根据有限元计算，得出涡轮盘截面的位移矩阵；根据插值模型及位移矩阵，进一步计算单元von Mises应力及目标函数全局应力；采用伴随法求解全局应力灵敏度；计算质量灵敏度；通过移动渐近线法更新设计变量；过滤设计变量，得到多梯度材料涡轮盘设计。能够提高多材料涡轮盘的设计效率，实现了多材料界面间的多梯度材料过渡，适用于增材制造。
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公开(公告)号：CN115062422B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210464257.7
申请日：2022-04-29
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明公开了一种用于装载机铲装满斗率预测的建模方法，包括：采集铲掘前物料表面的三维点云数据，铲掘过程中装载机举升油缸位移、转斗油缸位移及车速大小和空间方位，铲掘完成后斗内物料的体积；根据物料表面的三维点云数据以及铲掘过程中装载机举升油缸位移、转斗油缸位移、车速大小和空间方位，获取估计满斗率；利用铲掘完成后斗内物料的体积，得到准确满斗率；利用回归算法对获取的估计满斗率和准确满斗率进行拟合，得到满斗率预测模型；利用满斗率预测模型，获取满足一定满斗率值的铲掘轨迹；本发明能够准确预知装载机按不同铲掘轨迹作业后的铲装满斗率，提高装载机自主铲装的效率，有助于推进装载机无人驾驶的发展。
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