公开(公告)号：CN116540723B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202310623698.1

申请日：2023-05-30

Applicant: 南通大学

Inventor： 于谌言 ,  周显锋 ,  张咏梓 ,  邵维杰 ,  陈梦威 ,  任永强 ,  张思洁 ,  李永畏 ,  程赟 ,  袁银龙 ,  华亮

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明提供了一种基于人工势场的水下机器人滑模轨迹跟踪控制方法，属于水下机器人轨迹跟踪控制技术领域。解决了水下机器人在水下检修控制过程中受水流冲击和动态障碍物而导致的路径跟踪与姿态不稳定的问题。其技术方案为：包括以下步骤：S1、建立机器人运动学模型；S2、确定目标位置，确定到达目标位置的运动轨迹；S3、设计双闭环滑模控制器，设计双闭环控制率；S4、根据公式对进行姿态和位置解算，通过上位机向主控制器模块发送控制指令，控制水下机器人达到期望位置。本发明的有益效果为：在面对干扰和障碍物时，有较好的鲁棒性，维持水下检修机器人的稳定，实现了精准的姿态位置控制，以确保能够在水下顺利作业，完成目标任务。

公开(公告)号：CN117032297A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310841739.4

申请日：2023-07-10

Applicant: 南通大学

Inventor： 袁银龙 ,  徐沛安 ,  张思洁 ,  程赟

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明实施例提供一种无人机跟踪控制模型的训练方法、使用方法及终端设备，属于无人机技术领域。该方法包括：获取第一无人机的第一态势信息和第一无人机所处的目标环境图像，目标环境图像包括待跟踪的第二无人机的图像；检测第二无人机在目标环境图像中的目标位置信息；根据目标位置信息确定第一无人机和第二无人机的距离信息，并根据目标位置信息和距离信息确定第二无人机的第二态势信息；根据第一态势信息和第二态势信息对跟踪控制模型进行参数调整，直至得到目标跟踪控制模型。本申请将第一态势信息和第二态势信息进行信息整合训练跟踪控制模型，从而获得目标跟踪控制模型，进而使得无人机能够自主进行跟踪控制，提高了无人机的跟踪效率。

公开(公告)号：CN221813163U

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202323300344.8

申请日：2023-12-05

Applicant: 南通大学

Inventor： 邬天弈 ,  肖龙雪 ,  白亚杰 ,  张琪 ,  张思洁 ,  张酉佳

IPC: A23N15/00

Abstract: 本实用新型公开了一种白菜去老叶装置，涉及农用机械设备技术领域，包括机架，机架上设置有白菜储料箱、白菜取料抓放机构和白菜去叶机构，白菜储料箱用于放置需要去除老叶的白菜，白菜抓放机构于抓取白菜储料箱内待去除老叶的白菜放置至白菜放置机构，白菜放置机构用于将白菜输送至白菜去叶机构，白菜去叶机构用于将白菜老叶进行去除。本实用新型采用白菜取料抓放机构、白菜放置机构、白菜去叶机构、白菜翻叶机构、收料抓取机构和老叶搅碎机构的配合，能够有效去除白菜外面收割时留下的散开老叶，避免人工去除导致损伤手部的现象，以及避免人工去除也会去除不规范导致菜体受损的现象，进一步大大提高白菜的处理效率，确保白菜新鲜上市售卖。

公开(公告)号：CN220372501U

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202321295347.4

申请日：2023-05-26

Applicant: 南通大学

Inventor： 任永强 ,  于谌言 ,  周显锋 ,  张咏梓 ,  李永畏 ,  张思洁 ,  蔡乐舟 ,  李蕾 ,  陈昱同 ,  颜嘉铭

IPC: B23K37/02 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种水下风电桩焊接机械臂装置，属于水下机械臂技术领域；解决了水下作业的运动空间不足而导致的无法解决工作需要的技术问题；其技术方案为：包括底部转盘、机械臂主体以及前端焊枪；底部转盘由下盘、上盘以及中间的轴承一连接构成，下盘内设置有舵机一；机械臂主体由底座、大臂、肘关节、小臂构成；下盘与搭载机械臂装置的水下机器人相连，上盘与机械臂主体的底座相连。本实用新型的有益效果是：机械臂主体自由度较高，解决了水下作业的机械臂工作空间不足而导致的无法解决工作需要的问题；通过大臂、肘关节、小臂和焊接装置的相互连接，使得水下焊接能够轻易的到达焊接点并在相对较大的空间进行作业。