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公开(公告)号：CN106092009A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610498172.5
申请日：2016-06-29
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01B21/00
CPC classification number: G01B21/00
Abstract: 一种基于拉线编码器的站点可动式测量机构的初始位置校准方法，为形象化四站式布局，对总体的测量结构进行初步建模；将表示机器人各个关节之间坐标系的D‑H模型推广到测量模块四站式布局站点之间的坐标变换，并且引进α、d1、d2、β四个参数来表示四个站点之间的坐标变换；建立四站坐标系数学模型；对上述测量结构建立的D‑H模型进行求解，得出初始位置校准几何模型中的四个未知量，从而确定各个站点之间的相互位置关系，确保测量机构初始位置的精度。该算法效率高，成本较低并且环境适应性强，应用范围广，易于实现，操作方便。
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公开(公告)号：CN103486989B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310421491.2
申请日：2013-09-16
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 一种拉线式空间位置测量机构及测量方法，其特征是它包括两个平行布置的测量框（1）和一个定位轴（6），所述的测量框（1）上对称安装有两个拉线编码器（2）、两个导向滑轮（3）和两个偏转补偿滑轮支架（5），偏转补偿滑轮支架（5）上安装有偏转补偿滑轮（4），所述的定位轴（6）上安装有四个向心腿（7），两个测量框上的四个拉线编码器（2）中的拉线（8）通过各自的导向滑轮（3）和偏转补偿滑轮（4）和与定位轴（6）上对应的向心腿（7）相连，通过数学计算得到所测点的空间坐标。本发明具有结构简单，组装方便，操作容易，高精度，低造价的优点。
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公开(公告)号：CN103921268B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410151922.2
申请日：2014-04-15
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种用于飞机装配的含prrpr支链并联机构制孔系统，属于机械手作业技术领域。该用于飞机装配的含prrpr支链并联机构制孔系统包括定平台、动平台、固定在定平台的直线导轨、固定在动平台上的末端执行器、电机和侧电机，定平台和动平台之间由两条相对设置且结构相同的左ups子链和右ups子链以及一条与左ups子链和右ups子链偏置的一条prrpr子链连接。该用于飞机装配的含prrpr支链并联机构制孔系统结构简单新颖，控制方法简单，机构运动惯性小，运动学性能好，具有使得制孔末端执行器具有三维移动和两维转动五个自由度运动的特点。
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公开(公告)号：CN104890013A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510295698.9
申请日：2015-06-02
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于拉线编码器的工业机器人标定算法，根据机器人的关节构型建立机器人的运动学模型；结合机器人的运动学模型与拉线编码器的结构计算机器人的误差模型；以使机器人结构误差充分影响末端执行器的原则对机器人进行示教；根据示教程序的指令让机器人运动到指定位置，并获取机器人在不同位置时距拉线编码器的距离；根据获取到的测量数据与机器人末端位置数据计算出拉线编码器的基准位置；利用计算出的基准位置与建立的误差模型对机器人的结构参数进行标定；根据标定过程得到的结构误差校正机器人的结构参数；重复步骤五-七，直到精度满足要求。本发明易于实现，操作方便。
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公开(公告)号：CN103447877B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310423430.X
申请日：2013-09-16
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B23Q9/00
Abstract: 一种自主移动机构法矢检测与调姿运动方法，其特征是它包括以下步骤：首先，在自主移动机构末端执行器上安装有三个或四个激光测距传感器；其次，利用三个或四个激光测距传感器所测的值求得所测制孔平面法矢n；第三，根据上述测量计算所的制孔平面法矢n通过调姿运动反解算法，得到自主移动机构到达制孔法矢的各腿驱动量，用于控制系统实现调姿运动；最后，根据上述测量计算所的制孔平面法矢n通过调姿运动反解算法，得到自主移动机构到达制孔法矢时，刀具的偏移量，用于控制系统实现刀具偏移纠正。本发明方法简单，易于控制，控制精度高，高效快速。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103447877A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310423430.X
申请日：2013-09-16
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B23Q9/00
Abstract: 一种自主移动机构法矢检测与调姿运动方法，其特征是它包括以下步骤：首先，在自主移动机构末端执行器上安装有三个或四个激光测距传感器；其次，利用三个或四个激光测距传感器所测的值求得所测制孔平面法矢n；第三，根据上述测量计算所的制孔平面法矢n通过调姿运动反解算法，得到自主移动机构到达制孔法矢的各腿驱动量，用于控制系统实现调姿运动；最后，根据上述测量计算所的制孔平面法矢n通过调姿运动反解算法，得到自主移动机构到达制孔法矢时，刀具的偏移量，用于控制系统实现刀具偏移纠正。本发明方法简单，易于控制，控制精度高，高效快速。
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公开(公告)号：CN119888783A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411849870.6
申请日：2024-12-16
Applicant: 南京航空航天大学 , 中国航天员科研训练中心
Abstract: 一种基于仿真生成数据训练的多目视觉人体高精姿态机器视觉识别方法，其特征是它包括以下步骤：首先，利用孪生系统生成多视角图片和关节点标注数据；其次，训练二维姿态检测模型，通过三角测量和人体立体检测框细粒度划分策略，结合空间网格和特征投影融合，精准估算人体关节点的三维坐标，从而确定人体三维姿态；第三，为解决连续检测中关节点位置抖动和肢体长度不一致的问题，采用置信度约束和时间序列滤波对检测结果进行优化，确保姿态数据的平滑性与稳定性；最后，通过检测数据生成孪生数字人驱动指令，实现孪生环境下的动作仿真和多视角数据采集，形成丰富多样的标注数据集。本发明显著提高了三维人体姿态检测的效率和精度。
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公开(公告)号：CN119888024A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411850276.9
申请日：2024-12-16
Applicant: 南京航空航天大学 , 中国航天员科研训练中心
IPC: G06T13/40 , G06T17/00 , G06T15/50 , G06V40/10 , G06V10/774
Abstract: 一种基于仿真环境的人体姿态多目视觉识别AI训练数据集自动生成和标识方法，其特征是：首先，进行相机参数匹配；根据实际视觉检测相机的关键参数对数字孪生系统内的相机进行精确配置；第二，工业场景建模与光照模拟；在数字孪生系统中根据实际工业场景进行精确建模和场景构建；第三，进行数字人物定制与运动模拟；第四，训练数据自动输出和标识；通过孪生系统输出机器视觉训练所需的标注文件和图片，其中标注文件包括人物的身份特征描述、关节数据、关节的遮挡关系、人物范围框、场景特征、屏幕范围以及相机的内外参矩阵所需信息。本发明为工业场景下的人体姿态机器视觉AI训练提供了大量高品质、高效率的数据集。节省数据采集时，降低成本。
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公开(公告)号：CN118450260A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410511212.X
申请日：2024-04-26
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: H04N23/73 , G06T7/00 , G06T3/04 , G06T5/50 , G06T5/90 , H04N23/741 , H04N23/743
Abstract: 一种基于集合覆盖的高动态范围成像曝光选择方法,其特征是：首先，初始化一系列等间距的曝光时间，以既定的曝光时间采集一组低动态范围图像；第二，对采集到的这组低动态范围图像进行灰度化，初始化一个有效灰度范围；第三，对于每一幅低动态范围图像，将每一个像素的灰度值分类结果储存到列向量中，第四，利用初始的整组低动态范围图像融合成一幅高动态范围图像；第五，利用所选曝光时间序列低动态范围图像，与得到参考图像的方法相同，融合成一幅高动态范围图像，并通过色调映射的方法将其压缩转换成一幅低动态范围图像，成为待测图像。本发明提高了高动态范围图像合成的效率，为工业视觉检测提高了效率，能满足工业领域的视觉检测需求。
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公开(公告)号：CN114791763B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202111531837.5
申请日：2022-05-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种水下电动机械臂人机交互控制集成系统，其特征在于，其按功能模块划分，包括人机交互控制模块和机械臂运动控制模块，所述人机交互控制模块负责人机交互功能，包括主端控制子模块、任务规划子模块、场景仿真子模块和安全监控子模块，所述机械臂运动控制模块包括机械臂伺服控制模块和运动控制硬件，所述机械臂伺服控制模块负责机械臂的运动控制实施，包括运动接口程序，运动规划系统，以及运动学计算，所述运动控制硬件包括机械臂本体和传感器。本发明完善了水下电动机械臂功能，降低水下电动机械臂的控制难度，实现水下电动机械臂与航天员的训练配合。该系统具有易操作、高安全性、高可靠性的优点，具有很高的应用价值。
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