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公开(公告)号：CN106339002A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610898018.7
申请日：2016-10-14
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0883
Abstract: 本发明公开了一种太阳帆航天器三轴姿态控制及实现方法，步骤为：步骤1、建立太阳帆姿态运动学模型和姿态动力学模型；步骤2、在步骤1的基础上，基于滑模控制理论，构建太阳帆姿态控制器；步骤3、构建操纵律，使执行机构输出控制力矩，实现对太阳帆姿态控制器输出量的跟踪，并施加于太阳帆姿态模型上，完成姿态控制。本发明方法所设计的控制律原理简单，太阳帆姿态可快速机动至期望位置，且稳态误差较小。
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公开(公告)号：CN105157938A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510221174.5
申请日：2015-05-04
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 一种调节柔性悬臂梁模态频率的装置，包括支架、底座和夹紧装置；支架夹持被配置用于承载柔性臂，柔性臂与支架夹持垂直设置；底座被配置用于固定支架夹持；夹紧装置夹于柔性臂上，且沿柔性臂移动；所述夹紧装置为一个以上。本发明可以大幅度改变柔性臂的第一阶、第二阶模态频率且频率变化非常明显，适合研究者在其上研究算法在不同频率情况下的鲁棒性，弥补研究悬臂梁振动控制领域中悬臂梁装置的不足。
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公开(公告)号：CN119314158A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411305737.4
申请日：2024-09-19
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06V20/60 , G06V10/82 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/80 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于Vmamba与YOLOv8n结合的汽车内外油箱盖检测方法，首先采集汽车内外油箱盖的照片，构建初始数据集，并对数据集中的照片进行预处理，并将预处理后的数据集进行划分，之后基于VMamba框架，对YOLOv8n的网络结构进行改进，构建汽车内外油箱盖检测模型，并基于数据集对模型进行训练，最后利用训练后的汽车内外油箱盖检测模型对汽车内外油箱盖进行检测。本发明的方案采用基于VMamba框架改进的YOLOv8n的网络结构构建汽车内外油箱盖检测模型，一方面直接预测对象的中心，简化了检测流程，一方面通过引入2D‑Selective‑Scan(SS2D)模块，能够有效地处理图像的全局和局部信息，同时保持线性复杂度，可以实现各种光照条件下的汽车内外油箱盖高精度实时检测。
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公开(公告)号：CN116661342A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310360361.6
申请日：2023-04-06
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种面向目标抓取的空间机器人固定时间阻抗控制方法，首先依次构建空间机器人的接触运动学模型与动力学模型以及目标卫星的动力学模型与运动学模型，之后构建空间机器人的末端执行器与目标卫星的接触力模型，包含法向压力和切向摩擦力，最后基于固定时间理论构建阻抗控制器，以保证在与目标接触时，能够快速实现空间机器人系统的柔顺控制，实现空间机器人的固定时间阻抗控制。本发明构建的空间机器人的运动学模型考虑了接触力对空间机器人系统产生的平移效应，更准确地描述了发生接触之后空间机器人的运动状态，同时在设计阻抗控制器时将阻抗关系转化为一阶滤波器的形式，能够快速地实现期望阻抗关系，实现柔顺控制。
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公开(公告)号：CN116563157A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310527152.6
申请日：2023-05-11
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06T5/00 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/045 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的面向空间卫星低照度图像增强方法，首先模拟卫星所处的太空光照环境，并基于机械臂模拟卫星运动，基于相机获取不同姿态、不同曝光下的Bayer阵列数据，对获取的数据进行处理后获取数据集，依据该数据集对构建的构建低照度图像增强模型进行训练，最后利用训练后的低照度图像增强模型对低照度图像进行增强。本发明基于机械臂搭建模拟太空特殊光照环境的数据集采集平台，实现机械臂正运动学计算，通过通信接口控制机械臂和相机参数，节省了数据集采集所需的人力，同时增强模型基于扩散概率模型的低照度图像增强方法对随机噪声逐步去噪后得到增强图像，训练目标简单，训练过程稳定，并且取得了更好的增强效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116170442A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310163682.7
申请日：2023-02-24
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种云边协同计算中基于改进珊瑚礁算法的计算卸载方法，首先对任务集合及变量，边缘服务器集合及变量，云服务器集合及变量建模；随后确定任务卸载变量和任务与服务器的对应卸载矩阵模型；再确定系统总时延和负载均衡指标模型；并利用线性加权方式将系统总时延和负载均衡指标的多目标优化问题转化成单目标优化问题，确定任务卸载的优化目标；最后采用改进的珊瑚礁算法求解基于最小化系统时延和负载均衡水平的最优任务卸载策略。本方法避免了系统负载不均衡现象；能够将任务卸载的多目标优化问题归结为单目标优化问题；通过混合遗传算法的珊瑚礁优化算法，避免标准珊瑚礁算法的迭代停滞和局部最优问题，从而得到全局最优解。
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公开(公告)号：CN109459931A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811608556.3
申请日：2018-12-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种航天器编队有限时间姿态容错控制方法，属于多航天器编队飞行技术领域；为减少通信路径和避免资源浪费，航天器编队成员之间采用通信量较少的有向通信拓扑结构；此外，为了使航天器编队姿态控制系统更加快速且稳定的实现协同，基于鲁棒性高且收敛快的有限时间算法、容错性能较佳的冗余容错算法以及对系统不确定性和干扰具有很好抑制效果的自适应算法，提出一种航天器编队有限时间姿态容错控制方法。本发明完善了限幅自适应姿态协同跟踪容错控制策略，通过合理的力矩分布，实现冗余容错控制方法，同时，设计自适应律补偿了惯量变化和干扰的影响，且能够使航天器协同跟踪误差系统快速的收敛，进一步提高了控制系统的鲁棒性和实用性。
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公开(公告)号：CN108958275A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810658195.7
申请日：2018-06-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/08
CPC classification number: B64G1/244
Abstract: 本发明提出了一种刚柔液耦合系统姿态控制器和机动路径联合优化方法，包括以下步骤：首先建立充液挠性航天器的动力学模型；再获取充液挠性航天器的角加速度曲线、角速度曲线、得到多段的角位置曲线，对充液挠性航天器姿态机动路径进行规划；再计算角位置多段曲线中每段曲线的表达式；采用PD控制系统对充液挠性航天器进行姿态控制；联合优化充液挠性航天器控制器和机动路径的参数：采用基于自适应网格的多目标粒子群优化算法对充液挠性航天器的控制器和机动路径参数进行联合优化。本发明的方法减少了姿态机动对挠性附件振动和液体晃动的激发，实现了充液挠性航天器姿态大角度快速机动快速稳定控制。
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公开(公告)号：CN108508751A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810434797.4
申请日：2018-05-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种输入饱和自适应姿态协同跟踪控制方法，属于多航天器编队飞行技术领域；该方法吸取双幂次算法可使编队系统快速稳定、动态调整函数优化控制增益进而减少饱和发生率、饱和函数控制输入饱和限幅、自适应律抑制干扰和补偿惯量时变不确定性等方法的优势，提出一种输入饱和自适应姿态协同跟踪控制方法，能够使得航天器编队成员快速的完成姿态协同跟踪。本发明综合考虑了输入饱和、干扰、惯量时变等影响，完善了输入饱和协同跟踪控制策略，能够使协同跟踪误差系统快速的稳定，进一步提高了控制系统的鲁棒性和实用性。
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公开(公告)号：CN119658678A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411670684.6
申请日：2024-11-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种适用于变刚度环境下的机器人阻抗力控制方法，首先根据环境参数确定阻抗滤波器，确定阻抗滤波器的惯性参数以及刚度参数并根据环境刚度对阻尼参数进行调整，之后根据环境参数以及期望力信息计算得到机械臂末端执行器的参考轨迹，实时检测接触力并计算接触力误差，使之通过定阻抗滤波器或变阻抗滤波器生成位置偏差，与参考轨迹叠加得到机械臂末端的指令位置，最后末端执行器依照指令位置运行以实现精确的力控制。本发明的方案根据环境刚度已知或未知的情况分别应用不同阻抗滤波器，能够适用于环境刚度变化的作业场景，相比较于传统的阻抗力控制方法，可以实现机械臂在变刚度环境下的稳定运行以及精确的力控制，方便地应用于多种应用场景。
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