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公开(公告)号：CN116087928A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310123482.9
申请日：2023-02-15
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于纯方位测量的目标跟踪传感器调度方法，该方法步骤为：首先初始化纯方位目标跟踪系统，初始化UKF滤波；其次确定纯方位测量下传感器‑目标最优几何构型；然后进行目标位置一步预测；接着进行传感器最优几何构型匹配，完成传感器实时优化选择；接着对目标状态进行滤波估计；最后判断滤波过程是否结束。本发明为纯方位目标跟踪目标观测半径受限的情况提供了一种快速的传感器实时调度方法，可通过观测圆环半径的调整控制目标跟踪精度，同时有效提高了传感器组合的选择速度，保证了优化选择算法应用于大规模静态传感器网络中的实时性。
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公开(公告)号：CN111479214A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010110085.4
申请日：2020-02-23
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于TOA测量的无线传感网络最优目标定位方法，包括以下步骤：TOA定位系统初始化；确定理想的目标-传感器最优几何构型；最优传感器部署策略及目标节点位置坐标解算。本发明在GPS信号不可靠、信号弱或拒止环境下，实现基于TOA测量的WSNs中传感器动态最优几何构型部署和目标定位；目标定位和传感器最优部署是联动的，其定位精度随着传感器的最优部署而显著提升。
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公开(公告)号：CN119167029A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411235575.1
申请日：2024-09-04
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种结合群目标多维特征的关键节点识别方法。本申请假设目标处于全连通状态下，依据网络的连通率和冗余度估计每个目标的最优通讯距离，并基于此将群目标构建为复杂网络。其次，提出一种结合群目标多维特征的关键节点识别方法，构建并计算群目标的位置特征、速度特征、密度特征和外形特征。最后，利用层次分析法对上述特征进行重要性评估，为各个特征值分配权重，计算群内各目标的重要性，由此识别群目标中的关键节点。基于本发明提出的关键节点识别方法能有效提高对群目标网络中关键节点的辨识精度和准确性，可为精准反制与打击群目标提供决策依据。
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公开(公告)号：CN114545968A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210153407.2
申请日：2022-02-18
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于纯方位定位的无人机集群多目标跟踪轨迹规划方法，方法为：首先建立无人机集群目标跟踪系统模型；其次分析传感器‑目标最优几何构型；然后对目标进行无人机数量分配；接着进行基于UKF的目标跟踪滤波，确认目标估计位置；随后进行无人机任务规划，确认无人机期望部署点；然后确认无人机的机动策略，进行轨迹规划；最后根据克拉美罗下界与均方根误差对于滤波进行评估。本发明采用最小化无人机移动距离之和的准则来规划基于传感器‑目标最优几何构型的无人机机动轨迹，在确保了高定位精度的同时缩短了无人机部署时间，大大提高无人机集群目标定位与跟踪以及后续围捕攻击、追逃对抗等任务的效率。
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公开(公告)号：CN111883265A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010610056.4
申请日：2020-06-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于火控系统的目标状态估计方法。该方法为：首先，设定分布式网络化火控系统的通信拓扑，并建立线性离散目标运动模型；其次，利用无偏量测转换方法将探测器探测到的信息转换到笛卡尔坐标系下，这有助于目标运动分析；然后各个火控单元采用基于事件触发机制的卡尔曼一致性滤波算法得到局部的目标状态估计信息；最后，指挥层根据各火控单元的局部估计利用快速协方差交叉批处理算法得到更精确的目标状态估计值。本发明减轻了火控系统通信网络的负担，使得各火控单元对目标状态信息认知达到高度一致，并提高了系统的鲁棒性和指挥层的估计精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111695617A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010491021.3
申请日：2020-06-02
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的协方差交叉算法的分布式火控融合方法。该方法包括以下步骤：构建分布式火控系统，并建立线性离散随机目标跟踪模型；各个节点分别利用卡尔曼滤波算法对目标的运动状态进行估计；采用改进的协方差交叉算法对各个节点的估计结果进行数据融合，通过对逆协方差的行列式的倒数进行数学运算直接求得融合系数，从而得出最终的目标状态。本发明减少了分布式火控系统融合算法的计算量，提高了分布式火控系统的实时性，并且提高了目标跟踪的精度。
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公开(公告)号：CN110728026A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910872018.3
申请日：2019-09-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/20 , G01C21/16 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种基于角速度量测的末端弹道目标被动跟踪方法。该方法为：首先，建立末端弹道目标运动模型；其次，建立基于测向交叉定位的跟踪模型：在经典测向交叉定位基础上使用双站，定义观测站分别为主站和副站，建立加入角速度量测的跟踪模型；然后，进行基于UKF的末端弹道目标跟踪滤波，实现末端弹道目标被动跟踪；最后，根据克拉美罗下界与均方根误差对滤波结果进行评估。本发明无需发射电磁波，隐蔽性高，并且提高了末端弹道目标的跟踪精度和滤波算法收敛的速度。
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公开(公告)号：CN109581293A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811421424.X
申请日：2018-11-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S5/16
Abstract: 本发明公开了一种TOA定位系统锚节点快速高精度部署方法，包括以下步骤：建立TOA定位系统公共定位坐标系：任意选取TOA定位系统中三个非共线节点作为锚节点，分别标识为A；B；C，且使C位于直线AB的上方；确定TOA定位系统前两个锚节点坐标；确定TOA定位系统第三个锚节点坐标；确定TOA定位系统第四个锚节点坐标。本发明提出的锚节点部署方法简单、高效、成本低，环境适应能力强，仅需要一台小型手持式激光测距仪，即可实现上述环境下TOA定位系统锚节点的快速高精度部署。
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公开(公告)号：CN104330083A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410581627.0
申请日：2014-10-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于平方根无迹卡尔曼滤波的多机器人协同定位算法，包括以下步骤：步骤1，根据机器人的运动学方程和基于相对方位的量测方程，给出多移动机器人自定位的动态模型；步骤2，采用SR-UKF滤波算法，以相对方位为输入对系统状态进行整体更新，实现多移动机器人的协同自定位。本发明提供的算法，能同时兼顾系统的定位精度与实时性要求，计算复杂度下降，大大缩短算法耗时的同时保证了协方差矩阵的半正定性和数值稳定性，可为后续多移动机器人的协同定位提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN101212785A
公开(公告)日：2008-07-02
申请号：CN200610161655.2
申请日：2006-12-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种区域移动物体定位系统。该定位系统在定位空间设置不少于4个以伪随机码扩频调制发射与接收的接收基站，定位物体上设置以伪随机码扩频调制发射与接收的发射机。本发明可同时测量多个静止和移动目标；测量结果无需通信传输由基站直接得到；由于采用扩频发射接收体制，发射功率和天线尺寸大幅度减小；相比GPS系统，该系统的初始成本和使用成本较低。
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